ROS2机器人开发入门｜第2课：ROS2版本介绍与Humble、Jazzy安装
ROS2版本介绍
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欢迎来到 ROS2 入门课程！本文面向 ROS2 初学者和本课程学员，假设你已具备基本的 Linux 命令行操作能力，但尚未接触过 ROS2 的安装与配置。文章将系统介绍当前最重要的两个主流版本——Humble 与 Jazzy 的完整安装方法，涵盖从系统版本检查、软件源配置到安装验证的全过程。阅读本文后，你将能够独立完成任一版本的安装与验证：掌握如何检查 Ubuntu 系统版本、配置阿里云软件源、安装 ros-humble-desktop 或 ros-jazzy-desktop 完整版，并通过小乌龟 demo 和 Talker-listener 示例确认安装成功。无论你选择存量生态最丰富的 Humble，还是官方主推的新一代 LTS Jazzy，本文都能带你顺利跑通第一步。
ROS2发行以来，有多个版本，下面是版本清单：
| 版本代号 | 发布时间 | 对应 Ubuntu 版本 | 支持周期 | 类型 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|
| Jazzy Jalisco | May-24 | Ubuntu 24.04 LTS | 5 年（至 2029 年） | LTS 长期支持 | 新版 LTS，推荐新项目，和 Ubuntu24.04 配套 |
| Iron Irwini | May-23 | Ubuntu 22.04 LTS | 3 年（至 2026 年） | 常规版 | 非 LTS，不适合长期项目 |
| Humble Hawksbill | May-22 | Ubuntu 22.04 LTS | 5 年（至 2027 年） | LTS 长期支持 | 目前存量项目最多、教程资源最丰富，工业机器人大量使用 |
| Galactic Geochelone | May-21 | Ubuntu 20.04 LTS | 3 年（至 2024 年） | 常规版 | 已停止维护，新项目不推荐 |
| Foxy Fitzroy | Jun-20 | Ubuntu 20.04 LTS | 5 年（至 2025 年） | LTS 长期支持 | 逐步淘汰，老项目遗留 |
版本关键字说明：
LTS： 长期支持（5 年，偶数年发布，工业 / 科研首选）；
Non-LTS： 短期支持（1.5 年，奇数年，尝鲜）；
Rolling： 滚动开发版
哪个是当前主流？
- Humble Hawksbill：目前社区绝对主流。国内几乎所有 B 站 / 公众号 / 书籍、开源机器人包（导航、SLAM、机械臂、小车、Jetson 硬件驱动）优先适配 Humble，问题最多、资料最多，踩坑方案齐全，企业存量项目大量在用。
- Jazzy Jalisco：新一代 LTS，正在逐步成为新项目主流。官方现在主推，新的 RMW（Zenoh）、新库优先适配 Jazzy；缺点：第三方开源包、中文教程数量比 Humble 少，部分旧驱动还没迁移过来。
- Lyrical：刚发布，生态还没跟上，仅前沿科研尝鲜。
- Iron/Kilted：短期版本，生命周期太短，不适合教学。
由以上我们看出Humble和Jazzy是当前最重要的两个本部，Humble存量最大，Jazzy是下一个官方主推版本，我们本课程两个都会介绍。
Humble版本的安装
1、相关资源
为了方便大家下载镜像和相关工具，我准备好了相关资源包地址：
Ubutun22.04镜像：
国内选择清华大学开源镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.5/，这里可以选择适合自己的版本，如果是个人windows电脑选择：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.5/ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso
这里虚拟机我们选择VMware。
2、安装步骤
新建虚拟机，选择上面的镜像ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso
第一步：先检查系统版本
lsb_release -cs
输出 jammy → Ubuntu22.04，可以装 Humble
输出 focal → Ubuntu20.04，只能装 ROS2 Foxy，不能装 Humble
输出 noble → Ubuntu24.04，需要装 Jazzy
第二步：Ubuntu22.04 完整配置 ROS2 Humble 源（国内推荐阿里云源）
1. 启用universe仓库
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
2. 安装curl，下载GPG密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
3.备份原有 sources.list
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
4.写入新源（推荐阿里云）
选择阿里云源，后面下载相关资源速度比较块：
cat << EOF | sudo tee /etc/apt/sources.list
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
EOF
5.重新更新源
sudo apt update
第三步：安装Humble，推荐安装完整版ros-humble-desktop
**ros-humble-desktop：**桌面开发完整版，ROS 官方推荐开发安装包，自带 RViz、rqt、小乌龟、talker/listener 等教程示例ROS
1.安装完整版
sudo apt install ros-humble-desktop -y
2.安装开发工具
sudo apt install ros-dev-tools
第四步：验证安装版本
echo $ROS_DISTRO
显示humble，说明安装成功
第五步：跑小乌龟 demo
新开两个终端：
终端 1：会弹出小乌龟窗口。
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node
终端 2：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
在终端 2 中执行上述命令，启动键盘控制节点，即可通过方向键操控小乌龟移动。
选中终端 2，按方向键可以控制乌龟移动，代表 ros-humble-desktop 完整可用。
注意：操作时请务必选中终端 2，通过方向键控制小乌龟的移动方向，切勿点击小乌龟窗口。
第六步：另一个例子Talker-listener
终端1
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
终端2
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
在终端1你会看到
[INFO] [xxx] [listener]: I heard: "Hello World: 0"
[INFO] [xxx] [listener]: I heard: "Hello World: 1"
到此，Humble已经安装完成。
参考资料：
ROS2 Humble 官方安装文档
阿里云 Ubuntu 镜像站
Jazzy版本的安装
1、相关资源
为了方便大家下载镜像和相关工具，这里同样准备好相关资源包地址：
Ubuntu24.04镜像：
国内选择清华大学开源镜像站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/24.04/，如果是个人windows电脑选择：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/24.04/ubuntu-24.04.4-desktop-amd64.iso
这里虚拟机我们同样选择VMware。
2、安装步骤
新建虚拟机，选择上面的镜像ubuntu-24.04-desktop-amd64.iso
第一步：先检查系统版本
lsb_release -cs
输出 noble → Ubuntu24.04，可以装 Jazzy
第二步：Ubuntu24.04 完整配置 ROS2 Jazzy 源（国内推荐阿里云源）
1. 启用universe仓库
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
2. 安装curl，下载GPG密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 如果网络不通试试下面
sudo curl -ssL https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
3.备份原有 sources.list
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
4.写入新源（推荐阿里云）
选择阿里云源，后面下载相关资源速度比较快：
cat << EOF | sudo tee /etc/apt/sources.list
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
EOF
第三步：重新更新源
sudo apt update
sudo apt upgrade
第四步：安装Jazzy，推荐安装完整版ros-jazzy-desktop
**ros-jazzy-desktop：**桌面开发完整版，ROS 官方推荐开发安装包，自带 RViz、rqt、小乌龟、talker/listener 等教程示例
1.安装完整版
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop
第五步：跑小乌龟 demo
新开两个终端：
终端 1：会弹出小乌龟窗口。
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node
终端 2：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
选中终端 2，按方向键可以控制乌龟移动，代表 ros-jazzy-desktop 完整可用。
注意：操作时请务必选中终端 2，通过方向键控制小乌龟的移动方向，切勿点击小乌龟窗口。
与 Humble 安装的差异点
| 项目 | Humble | Jazzy |
|---|---|---|
| 对应 Ubuntu 版本 | Ubuntu 22.04（jammy） | Ubuntu 24.04（noble） |
| 阿里云源代号 | jammy | noble |
| 安装包名 | ros-humble-desktop | ros-jazzy-desktop |
| setup 脚本路径 | /opt/ros/humble/setup.bash | /opt/ros/jazzy/setup.bash |
| 验证输出 | humble | jazzy |
其余步骤（启用 universe 仓库、下载 GPG 密钥、备份 sources.list、跑小乌龟 demo）与 Humble 完全一致，仅需将上述差异项替换即可。
参考资料：
ROS2 Jazzy 官方安装文档
阿里云 Ubuntu 镜像站
DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。
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