标签：# 声源定位 #嵌入式 #舵机控制 #语音识别 #STM32 #Arduino 摘要：在智能交互机器人、简易安防、设备异响监测项目中，声源方向感知是一个高频需求。本文解读芯慧创 AR1106 声源定位模组，从硬件规格、引脚定义、性能参数、唤醒词规则、串口协议、适用场景、开发注意事项完整梳理，帮助开发者快速上手这款即插即用的双麦克风声源定位模块。

一、前言

很多做智能硬件的小伙伴想实现 “听声辨位”，传统方案一般自己用 MCU + 麦克风阵列实现 TDOA 到达时间差算法。但自研会遇到几个痛点：算法调参麻烦、环境噪声容易误触发、还要自己写舵机驱动，开发周期长，对新手不友好。

AR1106 是一款已经把定位算法、命令词识别、SG90 舵机驱动全部集成好的成品模组。不需要在主控跑复杂声学算法，模组直接输出声源角度，降低嵌入式项目声源追踪的开发门槛，适合机器人、互动玩具、简易云台监控等项目快速原型验证。

二、模组硬件概况

2.1 物理尺寸

• 尺寸：18mm × 16mm，引脚间距标准 2.54mm 排针，方便面包、洞洞板焊接。
• 拾音阵列：双麦克风架构，麦克风物理间距固定 4cm，出厂已经优化，平衡拾音清晰度和抗干扰性能。
• 推荐麦克风参数：信噪比 70dB，灵敏度‑27dB 驻极体麦克风。

2.2 引脚功能说明

表格

引脚	功能说明
5V	模块供电，5V 输入
GND	公共地
MICL+、MICL‑	左麦克风差分输入
MICR+、MICR‑	右麦克风差分输入
PWM	SG90 舵机 PWM 驱动输出，可直接接 9g 舵机
TX	串口数据发送，输出十六进制声源角度数据，波特率 9600
AOUT	角度模拟量输出（语言播报角度）
IO	预留 IO 扩展脚位

重点：模块自带 SG90 舵机驱动电路，舵机可以直接插 PWM 脚，不需要主控输出 PWM，模组内部自动把声源角度转换为舵机控制信号，转向声源方向。

串口输出规则：波特率9600，输出 16 进制角度，例如 90° 输出0x5A，100° 输出0x64；只有识别到预设唤醒 / 命令词之后，才输出角度数据，环境噪音不会输出无效帧，减少主控解析负担。

三、核心性能参数解读

1. 定位视场：正面180° 半平面识别范围，存在背面盲区，只适合前方半空间声源检测。
2. 定位精度：10° 角度分辨率，可以区分相差 10° 的声源位置，不适合要求亚度级高精度定位场景。
3. 有效拾音距离：5 米以内稳定工作；超过 5 米定位准确度、灵敏度会明显下降，项目设计时尽量控制作用距离。
4. 抗干扰机制：命令词触发定位 模块不是持续对所有声音做定位，只有识别到预设命令词 / 唤醒词之后，才启动声源角度计算。环境杂音、无关对话不会触发定位输出，极大降低误识别，这是该模组非常关键的特性。
5. 舵机联动性能 支持固定声源角度定位、动态移动声源实时跟随，转向过程平稳无卡顿。5 米距离触发命令词，舵机联动依然流畅，无明显延迟。

局限提醒：是180° 半空间定位，不是 360° 全方位；精度 10° 属于消费级普通方案，不要用于工业高精度测向场景。

四、唤醒词（命令词）自定义规则

模组支持定制唤醒 / 命令词，最多可以配置 10 条词条（唤醒词 + 免唤醒命令词合计≤10），词条定制需要联系厂商业务人员烧录，不能用户现场自行修改。

定制词条必须遵守以下规则，否则会大幅提升误唤醒率：

1. 优先 4‑6 个汉字，4 个字识别效果最优；建议≥3 个字；
2. 禁止叠字重叠音，例如 “宝宝”、“贝贝”；
3. 避免多音字、高频口语词（如 “你好啊”）、零声母连续词汇（如 “安安”）；
4. 词条之间如果只差一个字，差异字不要放在末尾；
5. 禁止敏感、政治相关词汇；
6. 优先选择发音响亮、开口度大、音节差异明显短语，示例：“你好小智”、“嗨小智”。

注意：如果直接使用市面上成熟公开唤醒词带来版权纠纷，由开发者自行承担。

五、典型应用场景

1. 智能交互设备：语音机器人、互动玩具，AI 小智类设备，听到唤醒词之后云台转头朝向说话人；
2. 简易安防监控：摄像头云台声源跟随，当检测到指定语音指令，摄像头自动转向声源方位；
3. 工业简易监测：设备异响方向监测（仅适合 5 米内、配合自定义触发词使用）；
4. 学生竞赛、原型开发：快速验证声源追踪逻辑，不用从零调试声学算法，缩短开发周期。

不适合场景：

• 需要 360° 全向测向；
• 定位精度要求优于 5°；
• 持续环境噪音定位（非关键词触发模式）；
• 拾音距离长期大于 5 米。

六、开发上手思路（Arduino/STM32 通用）

硬件接线简要步骤

1. 给模组接入 5V 与 GND；
2. 外接一对符合规格的驻极体麦克风接到 MICL、MICR 差分引脚；
3. SG90 舵机信号线接 PWM 引脚，舵机电源可以外部供电；
4. 模组 TX 接到 MCU 串口 RX；

软件处理逻辑

1. 串口配置波特率 9600，接收模组输出的十六进制角度；
2. 模组只有命中命令词之后才输出角度；没有命中时串口无数据；
3. 两种使用模式：
   • 模式 1：直接使用模组自带 PWM 驱动舵机，主控只读取角度做业务逻辑，不用输出舵机 PWM；
   • 模式 2：读取串口角度，由自己的主控驱动云台舵机 / 电机。

坑点提醒：

1. 麦克风差分接线不要接反，接反会造成定位错乱；
2. 麦克风间距固定 4cm，不要随意修改距离，修改后定位性能会变差；
3. 超出 5 米，定位精度会明显衰减，做产品要留余量。

七、产品优势总结

1. 极简集成：体积小巧，2.54 标准排针，焊接简单，BOM 成本可控；
2. 关键词触发抗干扰，普通环境噪声不会产生定位输出；
3. 内置 SG90 舵机驱动，可以直接驱动 9g 舵机，省去主控 PWM 输出开发；
4. 标准 UART 串口输出角度，兼容 STM32、Arduino、ESP32、PLC 各类主控；
5. 开箱即用，不需要调试声学算法，适合快速原型开发，新手友好。

八、总结

AR1106 不是一款高性能专业测向模块，但是面向普通消费级声源追踪场景非常均衡。它把双麦 TDOA 声源定位、关键词语音触发、舵机驱动全部封装，把复杂声学算法黑盒化。

如果你做机器人、智能玩具、简易语音云台，不想投入大量时间调试麦克风阵列算法，且需求是180° 范围内、5 米以内、关键词触发定位、10° 精度可接受，AR1106 是性价比很高的选型；但如果项目需要 360°、高精度连续测向，则需要选择更高阶多麦克风阵列方案。

注：本文基于官方规格书整理，实际效果受麦克风选型、安装环境、词条定制质量影响，正式产品务必做充分环境测试。