一、23位TMR磁性编码器TMR3111D对标MT6816/MT6825
伺服、闭环步进、机器人关节、云台——这些场景的旋转角度反馈，长期由AMR磁性编码器和光电编码器分摊。分辨率、全温区精度、装配公差容忍度对角度的反馈要求越来越高，任何一项不够都会变成产线良率问题。TMR3111D是多维科技（MDT）推出的23-bit隧道磁阻（TMR）磁性编码器，DFN10L封装仅3×3×0.75 mm，能够替换MT6816/MT6825的技术方案。

二、TMR、AMR、霍尔编码器，有什么不同
霍尔方案结构简单、成本低，但它测的是磁场强度，灵敏度有限、温漂偏大，所以分辨率长期停在12-bit一线。AMR（各向异性磁阻）往前走了一步，用磁阻效应测磁场方向，工作在磁饱和区，比霍尔稳定得多，MT6816就是这一代的代表。而TMR（隧道磁阻）走的是第三条路——磁阻比（MR Ratio）比AMR高整整一个数量级，从AMR的约3%拉到100%以上。

TMR和AMR一样工作在磁饱和区，只对磁场方向敏感、对磁场强度不敏感。这意味着气隙波动、磁铁批次差异、轻微离轴偏移，都不会直接转化成角度误差——这就是"装配容忍度"真正的物理来源，也是后面对比里很多指标能放宽的根本原因。

三、TMR3111D是一颗什么样的磁性编码器
TMR3111D磁性编码器把TMR传感单元和23位分辨率的信号处理ASIC集成在一颗芯片里，分辨率为23-bit，也就是单圈8,388,608个计数。最高转速40,000 RPM，角度输出延迟小于2μs，工作温度-40125℃，供电35.5 V、典型电流10 mA，HBM ESD达到4 kV。

精度方面TMR3111D磁性编码器给出的是一条分层路径：出厂校准后误差小于±0.1°，整机做一次自动校准可以压到±0.05°，如果再用64点非线性校准，可以做到±0.03°，重复性±0.03°，全温区非线性控制在±0.5°以内。

输出接口是它比较讨喜的地方——SPI（3线或4线）、ABZ增量、PWM三路可选，另提供反相UVW输出。ABZ支持1到4096线可编程，Z脉冲的宽度可在1到16384个LSB之间设置、初相位也可编程，A/B相还能直接换向；PWM是12位分辨率，频率有1 k、500、250、125 Hz四档。也就是说，绝对式和增量式两类编码器需求，一颗芯片就能覆盖。

TMR3111D磁性编码器还内置了EEPROM，擦写次数超过1000次，125℃下数据可保存10年——校准系数和客户配置参数可以固化在片内，不用外挂存储。封装是DFN10L（3×3×0.75 mm），卷带包装，主要型号为TMR3111D-1000和TMR3111D-4096（区别在ABZ默认线数），符合RoHS与REACH。

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