标题：毕设小车｜HC-SR04超声波模块，实现机器人自动避障

 

前言

 

HC-SR04超声波测距模块，实现巡检机器人避障功能，属于课题五大功能：路径循迹+避障+人员监测+火灾监测+设施监测里的避障核心硬件。小车在园区移动过程，实时测量前方障碍物距离，距离过近时自动停车、转向避开障碍物。

 1、硬件清单

 HC-SR04超声波测距模块 ×1，杜邦线若干，树莓派

 2、工作原理

 模块发射超声波，碰到障碍物反射回来；通过计算超声波发射与接收的时间差，换算得到障碍物距离。

公式：距离(cm) = 高电平时间 × 声速 /2

 3、接线

 

- VCC → 5V

​- GND → GND

​ Trig(触发) → GPIO

​- Echo(回响) → GPIO

 

4、Python测距测试代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

Trig = 23
Echo =24
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Trig,GPIO.OUT)
GPIO.setup(Echo,GPIO.IN)

def get_distance():
    GPIO.output(Trig,GPIO.LOW)
    time.sleep(0.00002)
    GPIO.output(Trig,GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(Trig,GPIO.LOW)
    while GPIO.input(Echo)==0:
        start_time = time.time()
    while GPIO.input(Echo)==1:
        end_time = time.time()
    dis = (end_time - start_time)*34000/2
    return dis

try:
    while True:
        dist = get_distance()
        print(f"距离：{dist:.2f} cm")
        if dist <15:
            print("前方障碍物！小车准备避让")
        time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()
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