一、实训概述

本次基于 ABB IRB120 工业机器人，在 RobotStudio 6.08 仿真软件中搭建绘图工作站，依次完成绘图笔工具创建、工件坐标系标定、方形路径手动示教、圆弧路径自动生成、镜像路径快速创建五大任务，完整模拟工业机器人离线编程、路径规划、仿真调试全流程，适用于机器人专业实训、离线编程入门学习。

二、工作站基础搭建

1. 模型布局 按照标准坐标导入实训平台、机器人底座、IRB120 机器人、绘图模块，固定各组件空间位置。
2. 绘图笔工具创建 导入绘图笔模型，设置本地原点与模型姿态，创建工具坐标系（TCP 设于笔尖），配置工具重量、重心、转动惯量，最终将工具安装至机器人末端。
3. 工件坐标系创建 使用三点法创建工件坐标系 wobj1，匹配绘图模块工作面，保证轨迹坐标精准。

三、任务一：方形路径手动示教

方形轨迹采用手动示教方式实现，是机器人入门基础操作。

1. 新建空路径，设置运动参数：MoveJ、v400、fine；
2. 手动操控机器人关节，逐点记录方形四个顶点与进入点；
3. 调整指令顺序、自动配置轴参数，启动仿真。

总结：手动示教逻辑简单、上手快，适合点位少、规则简单的直线轨迹，也是现场运维人员必备技能。

四、任务二：圆弧路径自动生成

针对 S 形圆弧复杂轨迹，使用软件自动路径功能替代逐点示教：

1. 拾取绘图模块表面与轮廓边缘，选择圆弧运动模式，自动生成连续轨迹；
2. 检查工具姿态、统一机器人轴配置，规避奇异点与轴超限；
3. 精简冗余指令，添加安全进入点、过渡点，优化运动速度与转弯区域。

总结：自动路径生成大幅提升复杂曲线、圆弧轨迹的规划效率，是高精度加工、批量工件编程的首选方式。

五、任务三：镜像路径功能应用

针对绘图模块上对称 S 形图形，使用镜像路径功能快速生成对称轨迹：

1. 绘制中心对称直线，建立镜像框架（镜像平面）；
2. 迁移原有 S 形路径，以镜像框架为参考，一键复制生成镜像轨迹；
3. 整合主路径与镜像路径，同步 RAPID 程序并仿真。

总结：镜像功能专门适配对称类工件，无需重复编程，在焊接、切割、喷涂行业应用广泛。

六、仿真与视频录制

所有路径调试完成后，将路径同步至 RAPID 程序，使用软件录制视图 / 录制短片功能保存仿真视频，完整记录机器人绘图全过程。仿真过程可提前排查碰撞、姿态异常、轴超限等问题，降低实体设备调试风险。

七、实训总结

整套实训覆盖 RobotStudio工具创建、坐标系标定、手动示教、自动路径、路径镜像、仿真录屏全功能，区分了不同路径规划方式的适用场景：

• 简单直线轨迹 → 手动示教
• 复杂圆弧 / 曲线轨迹 → 自动路径生成
• 对称工件轨迹 → 镜像路径

虚拟仿真是工业机器人技术学习的重要环节，既能熟悉软件操作，也能建立标准化的工程调试思维。后续我将继续深入学习 RAPID 编程、工作站逻辑、离线与在线联调等内容。