#RobotStudio #ABB工业机器人 #离线仿真 #工业机器人实训
✨实训任务

本次实训目标：在RobotStudio 6.08中，导入绘图笔工具模型，完成本地原点设置、TCP标定、示教点位，控制IRB120机器人在实训平台绘制边长443mm的正方形轨迹。

📝完整操作流程

1. 工作站搭建：导入IRB120机器人、实训平台、自定义绘图笔夹具模型

2. 设置绘图笔本地原点
右键绘图笔模型 →【修改】→【设置本地原点】，拾取笔尾上端圆环圆心，调整坐标轴姿态，Z轴朝向笔尖。
✅本地原点 = 和机器人法兰贴合的安装基准点
3. 创建工具（最容易踩坑！）
❗重点踩坑：一开始直接把模型拖拽挂载到机器人法兰，后续打开【创建工具】时找不到绘图笔几何体。
✅正确做法：模型保持独立，先创建工具，再挂载机器人！
建模→创建工具，拾取笔尖尖端作为TCP工具中心点，命名DrawingTool。工具生成完毕，再拖动工具吸附至机器人第六轴法兰。

4. 工件坐标系wobj0建立，原点定在绘图平台

5. 示教4个正方形顶点目标点Target，使用MoveL直线指令编写正方形闭合轨迹

6. 同步、仿真运行，校验轨迹是否闭合平直

⚠️实训遇到的问题与解决

问题：挂载机器人之后无法选中几何体创建工具
原因：普通几何体一旦附着到机器人，就变成机器人从属组件，创建工具向导识别不到。
解决方案：选中模型右键【分离】，模型回到工作站顶层，独立状态下完成工具创建与TCP标定。

💡实训感悟

这次实训让我深刻体会工业机器人离线仿真的价值。RobotStudio可以在没有实体机器人的环境下提前验证运动轨迹，提前预判碰撞、工具姿态错误，极大降低现场调试风险。
TCP标定、本地原点、工件坐标系三者是点位精准的核心，只要任意一项设置出错，绘图轨迹就会偏移。
软件仿真的示教逻辑和真实ABB实体机器人高度一致，学好离线编程，是走向工业自动化调试的第一步。
📌配套RAPID正方形绘图程序
PROC SquareDraw()
    MoveL P0, v100, fine, DrawingTool\WObj:=wobj0;
    MoveL P1, v100, z10, DrawingTool\WObj:=wobj0;
    MoveL P2, v100, z10, DrawingTool\WObj:=wobj0;
    MoveL P3, v100, z10, DrawingTool\WObj:=wobj0;
    MoveL P0, v100, fine, DrawingTool\WObj:=wobj0;
ENDPROC