一、作业目的

       掌握 RobotStudio 软件基本操作，理解仿真环境与真实工业机器人工作站的对应关系。实现与实操设备一致的 手动示教 控制效果，完成关节运动、线性运动、点位记录。基于任务 1、任务 2 成果，完成工业机器人 方形路径规划、轨迹生成与绘图仿真。建立 “任务分析→路径设计→示教编程→仿真运行→调试优化” 的工程思维。

二、作业设备与软件

仿真软件：ABB RobotStudio 6.08

机器人型号：___IRB 120_______（如 IRB 120/IRB 1410）

工具：绘图笔工具（Pen Tool）

工作站基础：基于任务 1、任务 2 已搭建工作站（工作台、坐标系、工具坐标系已完成标定）

三、作业原理

手动示教：通过控制机器人关节轴或 TCP 点，逐点记录目标位置，生成连续运动轨迹。

路径规划：方形由 4 个直线段 + 4 个角点 组成，采用 线性运动（MoveL） 保证轨迹平直。

TCP 控制：以绘图笔笔尖为工具中心点（TCP），确保绘图轨迹与示教路径一致。

仿真逻辑：点到点运动 → 轨迹连续 → 绘图触发 / 保持 → 闭合方形。

四、作业内容与步骤

（一）环境检查与准备

打开任务 1、任务 2 保存的 RobotStudio 工作站。

确认：机器人系统已建立、工具已安装、工具坐标系（TCP）标定完成。

导入 / 创建 绘图笔工具 并绑定到机器人末端。

（二）方形路径任务分析

任务：绘制闭合正方形

路径构成：起点 P0 → P1 → P2 → P3 → P0（4 个顶点）

运动方式：MoveL 直线运动

要求：轨迹平直、拐角清晰、闭合无偏差

（三）手动示教与点位记录

进入 手动示教模式，切换线性运动（Linear）。

示教并记录方形 4 个顶点位置：

P0：起始点（落笔点）

P1：第一角点

P2：第二角点

P3：第三角点

回到 P0 完成闭合。

记录各点坐标（可附坐标表）。

（四）仿真运行与绘图效果验证

开启仿真，运行程序。

观察：绘图笔是否画出标准方形、有无碰撞、轨迹是否平滑。

调整速度、转角数据（z0/z1/z5 等）优化轨迹。

六、数据记录

机器人型号：_IRB 120_________

工具：绘图笔（TCP 标定完成：是 / 否）

方形边长：___100_______ mm

示教点位（可粘贴截图或填写坐标）

-690	1024	96	0	0	0	0
-590	1024	96	0	0	0	0
-590	1124	96	0	0	0	0
-690	1124	96	0	0	0	0

（P0：X= Y= Z= Rx= Ry= Rz=

P1：X= Y= Z= Rx= Ry= Rz=

P2：X= Y= Z= Rx= Ry= Rz=

P3：X= Y= Z= Rx= Ry= Rz=）

七、结果与分析

仿真是否成功：是 / 否

方形轨迹是否闭合、平直：__轨迹基本闭合，四条边平直，拐角棱角分明_

出现问题及解决：

问题 1：__绘制出来的拐角是圆弧圆角，不是直角。________

解决：将移动指令转弯区设置为fine(z0)，精确到达每个角点，消除圆角过渡。与实操设备对比：RobotStudio 手动示教在点位控制、运动手感、轨迹复现上与真实设备一致性：___较高，软件的示教逻辑、Rapid 指令语法和真实机器人保持一致，可以用来提前验证程序，降低现场调试风险。_______

八、总结与心得

本次作业完成了 ABB 机器人在 RobotStudio 中的方形路径示教绘图仿真，熟悉了空路径创建、手动示教点位、MoveL 直线运动指令、工件坐标系与工具坐标系的使用。 我认识到 TCP 标定是绘图作业的基础，如果工具中心点标定不准，绘图轨迹就会发生偏移。示教的时候不能只关注 XY 平面，Z 轴高度控制十分关键，太高画不出线条，太低会发生碰撞。转弯区参数对图形形状影响巨大，绘制直角图形必须选用 fine 精确到位。

虚拟仿真可以在不接触实体设备的情况下完成程序编写与轨迹验证，能够提前排查碰撞、路径不合理等问题，减少实体设备调试时间，降低设备损坏风险。仿真和真实机器人操作逻辑高度统一，掌握仿真操作，对后续实际工作站调试有很大帮助。在今后的学习中，我还需要多加练习点位示教，提升点位选取精度，优化机器人运动路径。

九、