目录

1、mujoco210在Windows 11安装

2、PyCharm在Windows 11安装

3、Anaconda3在Windows 11安装

4、mujoco_py在Windows 11安装

5、Pinocchio在Windows 11安装

6、常见错误与排查

6.1 Cython版本不匹配

6.2 缺少Visual C++生成工具

6.3 找不到指定的模块

6.4 numpy.intc对象不可迭代

1、mujoco210在Windows 11安装

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为了后续可以在使用mujoco_py与mujoco在PyCharm中联合使用，现阶段最新匹配mujoco_py的版本是mujoco210，在网站Releases · google-deepmind/mujoco · GitHubhttps://github.com/google-deepmind/mujoco/releases?page=6https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases?page=6https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases?page=6下载mujoco210，并放在C盘的用户文件中，并建立

.mujoco

文件；

2）将下载的mujoco210放在此文件中，并解压如下图，并将mujoco210剪切到.mujoco文件目录下；

3）点击进去mujoco210文件中的bin文件，并右击在终端中打开，在终端中输入

./simulate.exe

4）出现如下的仿真界面，选择mujoco210文件中的model文件，拉入到仿真界面中，就会出现模型。

5）将mujoco210加载到系统变量中如图：

2、PyCharm在Windows 11安装

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直接在官网下载下载 PyCharm：JetBrains 出品的用于数据科学和 Web 开发的 Python IDEhttps://www.jetbrains.com.cn/pycharm/download/?section=windowshttps://www.jetbrains.com.cn/pycharm/download/?section=windowshttps://www.jetbrains.com.cn/pycharm/download/?section=windows，网速不好的话可以去其他渠道下载，安装教程可参考【2025】超详细Python+Pycharm安装保姆级教程，Python+Pycharm环境配置和使用指南，看完这一篇就够了-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_62283350/article/details/148498274https://blog.csdn.net/m0_62283350/article/details/148498274https://blog.csdn.net/m0_62283350/article/details/148498274

3、Anaconda3在Windows 11安装

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从清华源中选择Anaconda3下载，Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirrorhttps://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/安装教程可以参考【2025年最新】Anaconda3的安装配置及使用教程(超详细)，从零基础入门到精通，看完这一篇就够了（附安装包）-CSDN博客https://blog.csdn.net/logic1001/article/details/144931692https://blog.csdn.net/logic1001/article/details/144931692https://blog.csdn.net/logic1001/article/details/144931692

4、mujoco_py在Windows 11安装

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启动Anaconda并创建一个环境，其中Python用的是3.8版本，你也可以尝试用其他的版本尝试一下；

输入

conda env list

可以查看创建的新的py38环境，之后退出环境

conda deactivate

下载mujoco_py，链接mujoco-py:基于 MuJoCo 物理引擎的 Python 绑定项目 - AtomGithttps://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-pyhttps://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-pyhttps://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-py将mujoco_py放在用户下，将Anaconda进入此文件中，并激活创建的虚拟环境py38；

依次执行

pip install -r requirements.txt

pip install -r requirements.dev.txt

之后复制mujoco_py中的mujoco_py文件夹到建立的虚拟环境中；

在PyCharm中新建Python格式的文件test.py，在文件中输入

import mujoco_py

运行test.py文件会报错

出现找不到指定的模块，需添加系统变量

import os
# 版本过高时，添加系统变量
os.add_dll_directory("C://Users//自己的用户环境//.mujoco//mujoco210//bin")

再次运行test.py文件；

若会出现cymj.pyx:67:0: Exception check on，可能是因为Cython版本不对，需要在py38环境中卸载Cython，命令

pip uninstall cython

之后安装此版本Cython

pip install cython==0.29.21

再次运行，出现下图问题，需要Windows 11安装Visual C++生成工具，可以在适用于 Windows、Mac 和 Linux 的 Visual Studio 和 VS Code 下载https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/

再次运行出现此问题 File "wrappers.pxi", line 2826, in mujoco_py.cymj.PyMjData.set_joint_qpos
TypeError: 'numpy.intc' object is not iterable；

则需要下面文件

 \mujoco_py\generated\wrappers.pxi

isinstance(addr, (int, np.int32, np.int64)) 

全部替换成

hasattr(addr, '__int__')

之后继续运行test.py，无错误则表示安装完成

5、Pinocchio在Windows 11安装

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在虚拟环境py38中，直接执行命令

conda install pinocchio -c conda-forge

即可完成此安装库的安装，镜像链接pinocchio:基于Featherstone算法的多关节系统刚体动力学库，支持解析导数与多场景应用 - AtomGithttps://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio/?utm_source=artical_gitcode&index=top&type=card&&from_link=a04f0f707ddad8e2e22203893574655dhttps://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio/?utm_source=artical_gitcode&index=top&type=card&&from_link=a04f0f707ddad8e2e22203893574655dhttps://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio/?utm_source=artical_gitcode&index=top&type=card&&from_link=a04f0f707ddad8e2e22203893574655d

后续可以根据自己的应用，在PyCharm中调用pinocchio库在mujoco_py的可视化窗口中进行机器人仿真，也可以使用mujoco自带的机器人库进行仿真分析；

6、常见错误与排查

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在安装过程中，读者可能会遇到一些典型错误。下面总结常见问题、原因、解决方案与验证方法，帮助快速定位问题。

6.1 Cython版本不匹配

错误现象：在PyCharm中运行import mujoco_py时，出现cymj.pyx:67:0: Exception check on错误。

原因：Cython版本与mujoco_py不兼容。

解决方案：在py38虚拟环境中卸载Cython并安装指定版本：

pip uninstall cython
pip install cython==0.29.21

验证方法：重新运行test.py文件 ，不再出现cymj.pyx相关报错即表示修复成功。

6.2 缺少Visual C++生成工具

错误现象：运行mujoco_py时提示缺少C++编译环境或找不到相关DLL。

原因：Windows 11未安装Visual C++生成工具。

解决方案：前往适用于 Windows、Mac 和 Linux 的 Visual Studio 和 VS Code 下载https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/下载并安装Visual C++生成工具。

验证方法：安装完成后重新运行程序，不再提示缺少编译环境或DLL即表示修复成功。

6.3 找不到指定的模块

错误现象：运行mujoco_py时提示找不到指定的模块。

原因：mujoco210版本过高，系统未正确加载mujoco210的bin目录。

解决方案：在代码中添加系统变量，指定mujoco210的bin路径：

import os
os.add_dll_directory("C://Users//自己的用户环境//.mujoco//mujoco210//bin")

验证方法：添加后重新运行程序，不再提示找不到指定的模块即表示修复成功。

6.4 numpy.intc对象不可迭代

错误现象：运行mujoco_py时出现TypeError: 'numpy.intc' object is not iterable。

原因：mujoco_py源码中的类型判断与当前NumPy版本不兼容。

解决方案：将\mujoco_py\scripts\gen_wrappers.py和\mujoco-py\mujoco_py\generated\wrappers.pxi两个文件中的isinstance(addr, (int, np.int32, np.int64))全部替换为hasattr(addr, '__int__')。

验证方法：替换后重新运行程序，不再出现TypeError即表示修复成功。

注：本文参考其他一些作者的文章进行整合、写作，有侵权可联系。