一、Workspace:工作空间

        当前目录下有多个功能包的时候，明明只需要一个功能包，当我使用colcon build这个指令时，会构建所有的功能包，再比如，功能包的编译产生的临时文件和功能包都在同一个目录下，一旦功能包出现增加，看起来就会很混杂，因此我们需要使用多功能包组合的最佳实践workspace。

        一个完整的机器人项目往往由多个不同的功能模块组成，所以就需要对多个功能包进行组合。ros2开发者约定了workspace——即工作空间这一概念。

        1、创建工作空间

                mkdir -p chapt2_ws/src

                -p:双层文件夹，即 chapt2_ws包下的src包

        2、整理功能包

                将原来的功能包拷贝到我们的工作空间下

                mv demo_cpp_pkg/        chapt2_ws/src/

                mv demo_python_pkg/        chapt2_ws/src/

                然后使用rm将构建文件删掉

                rm -rf build/ install/ log/ 

                

        3、构建工作空间里的功能包

                构建所有功能包：colcon  build

                构建单独功能包：colcon build --packages-select demo_cpp_pkg

                

                

        4、构建workspace下功能包的依赖情况

                将功能包放在同一空间下，当构建时比如我的A功能包依赖B功能包，那么我可以直接在.xml文件中表示依赖，那么在构建A功能包的时候他就会去找我们的B功能包，并且当你使用colcon build全部构建时，会自动先去构建B功能包，再构建A功能包。