按“人—机器人—环境”闭环筛选，下面只列已进真实工位/真实业务、而非纯展台演示的案例，并按场景说明它解决了什么交互问题。

一、工业柔性装配（最像“具身智能主战场”）

1）东莞ICT超级工站（远图×日冕）

• 场景：SMT后ICT在线测试上下料，治具对位精度0.05mm。
• 人机环交互：3D视觉建环境→人挪料盘机器人重定位、改臂轨迹；混入非工单物料自动识别跳过；换型只换治具+产线人员简单训练，不需算法工程师。
• 成效：传统调试按“周”，该工站按“小时级”；同站覆盖多物料多工序，具备突发泛化。
• 适合写论文点：环境扰动自适应＋人在回路示教＋持续学习，不算全自主但很贴近“人机环”。

2）它石A1汽车线束双臂装配

• 场景：汽车柔性总装，软线易变形、插接口亚毫米级，传统自动化难做。
• 技术：多模态感知＋力控＋AWE通用具身大模型；多台集群环形线协同取线/理线/插接，按产线节拍反馈重规划。
• 成效：创“1小时装配亚毫米级线束最多次数”吉尼斯；与安波福等推进千台级工业集群、亦庄/嘉定/常州等真实产线验证。
• 人机环点：环境是柔性物体＋人工位相邻，机器人不是走固定轨迹，而是“看线形—感接触—调力—与人节拍同步”。

3）一汽总装轮臂机器人（玻璃水壶/后悬/焊件上料）

• 场景：总装玻璃水壶拣配配送、后悬架螺栓拧紧、焊接车间零件上件。
• 技术：自研VLA操作大模型＋全身运动控制；透明异形反光物体识别、柔性抓取、移动操作闭环。
• 成效：入选央企机器人十大高价值场景，真实工位验证并扩大试用。
• 人机环点：人对“透明/反光”最头疼，系统用视觉—语言—动作联合降低环境不确定性；人负责例外，机器人做重复高精度上料。

补充：优必选Walker S在蔚来/极氪/比亚迪等做贴标、螺栓检查、与无人物流车/叉车/MES协同，属于车厂实训/部分常态化；写“成功”要标“试点—实训—小批量”，别一律写全面替代。

二、仓储/物流/分拣（商业化最稳）

1）智元远征A2-W×富临精工（料箱拆垛/上料/空箱回收）

• 规模：近百台签单，国内工业具身规模化商业案例；首套单班配送1000箱，扩到动力总成+减速器15个上料点，单班搬箱近万次、服务500+台/天产能。
• 架构：A2-W轮式人形从多层料架取放周转箱，AMR做整托重载转运，MES智能派单/动态叫料。
• 人机环点：机器人识别箱体位姿/垛型偏移→调姿态拆垛；人与AMR/机器人共享线边，不封闭隔离；环境变化（满箱/空箱/错位）由视觉+力觉处理。

2）德马×智元物流播种（数据驱动）

• 场景：1:1复刻物流仓播种，智元G1供包→德马飞梭分拣→数据回云端。
• 人机环点：多模态抓取数据回流具身模型，形成“真机采集—仿真—再部署”；人做异常接管和品类新增。

3）中国邮政广州江高邮件供件

• 场景：面单识别、包裹供件、异常件分拣。
• 成效：单台从300件/小时优化到1200件/小时、准确率95%+、24小时；目标后续1400→1600件/小时。
• 人机环点：环境是杂乱包裹、面单污损/歪斜，机器人供件+人处理极端异常，属于“具身+传统分拣线”混合。

4）海外：GXO/Splex×Agility Digit（tote-to-conveyor）

• 场景：AMR送tote到工位，Digit取空/满tote放传送带；RaaS按使用付费。
• 成效：2024多年商业协议，被当作人形进仓库首个RaaS样本；与AMR/ conveyor协同、不改造库房。
• 写国外案例可用它，但注明“重复tote搬运”而非全仓自主；Amazon测试Digit仅做tote回收，不算商业部署。

三、跨场景工业人形/多机协同

1）傅利叶GRx/FOCUS工业料箱搬运分拣

• 多台GRx通过FOCUS多智能体调度，自主导航+精准抓取+点对点搬运+分拣；高交会演示料箱交接。
• 人机环点：多机分配任务、避免路径冲突、与人共享通道。

2）越疆DOBOT ATOMⅡ跨场景

• 场景：高温车间开门、立库巡检定位故障、大件搬运、窄空间转身、软分格盘、多规格PCB检测；生成式VLA+手眼脚协同，标称±0.05mm。
• 人机环点：危险/高温/高压环境替代人巡检，工业环境异常自恢复。

3）优必选“机器人造机器人”超级工厂

• 场景：Cruzr Y1/S2拆码垛上料，协作臂+助力手+无人车+360°旋转工装做Walker/Cruzr混线总装；RFID接MOM、SN追溯。
• 人机环点：人做精密装配/异常处理，机器人做拆垛/搬运/对位，数字系统闭环排产—物料—质量。

四、医疗/康复/康养（人机交互最强）

1）傅利叶具身智能康复港/GRx、GR-3

• 模块：导诊咨询、认知训练、运动重建、上肢康复；GR-3偏交互陪伴，多模态感知+大模型。
• 人机环点：人（患者/治疗师）意图通过动作/语言/肌力反馈；机器人调阻力、记录训练曲线，环境含康复器械/病房/评定标准。
• 写“成功”要保守：已用于康复场景演示与部分机构方案，临床长期疗效需单独证据，不等同于替代治疗师。

2）外骨骼助行（智元研究院髋部助行等）

• 场景：老年人户外助行、康复步行。
• 人机环点：人机力耦合、地形自适应、防跌倒；属于“具身但非人形全身”的高价值分支。

五、危险/特殊环境（人不在环或仅远程）

• 核电/高压/管道：特种机器人替代人做检测、拆装、巡检；新华社材料列核电检测、高压线路、地下管道为具身特殊环境方向。
• 越疆ATOMⅡ立库高电压巡检、故障定位自恢复，可归此类。
• 特点：环境高危险、感知要求高、力/移动耦合；成功标准是“降人暴露”而非“全自主决策”。

六、怎么判断“算成功”而不是“演示”

写文献可按四级标注：

1. 演示级：展台抓矿泉水、跳舞、讲解→不计入成功案例。
2. 工站试点：单工站运行数周、有人接管、有成功率数据（如ICT工站、它石线束、邮政供件前期）。
3. 常态化作业：固定工位班次运行、可换型（富临精工A2-W、GXO Digit、邮政1200件/小时）。
4. 规模化/多厂：近百台/千台级、多车间、AMR/MES闭环（富临精工、优必选车厂集群、它石千台目标）。

最推荐主案例组合：工业用东莞ICT＋它石线束＋富临精工料箱；仓储用德马播种＋GXO Digit；康复用傅利叶康复港；危险用越疆立库/核电巡检。这样覆盖“柔性物体、透明反光、垛型偏移、邮件杂乱、人肌力反馈、危险环境”六类人机环难点。