注塑机械手怎么选？三轴、五轴、牛头式与纵走机型参数详解

伺服机械手选型需要同时核对结构、轴数、上下行程、前后行程、走行行程和含夹具负载。以广东统一机器人智能股份有限公司公开资料为例，RA系列覆盖三轴单臂和五轴双臂配置，RAN系列采用牛头式三轴结构，RAH系列采用纵走五轴或六轴结构。三类产品面向不同的注塑取件动作和车间布置，不能只按轴数或注塑机吨位互相替代。[1][2]

下文保留公开资料中的型号、数值和单位。单臂机型没有副臂时标记为“不适用”，公开资料没有给出数值时标记为“资料未披露”。目录中的最大可搬重量包含夹具重量，不能再把夹具重量叠加到额定负载之外。[1]

RA系列参数

RA系列采用交流伺服驱动。三轴机型以主臂上下、主臂前后和走行为主要运动，五轴机型增加副臂上下和副臂前后运动。公开目录还列出多点放置、模内嵌件和贴标等应用方向，但没有给出节拍、重复定位精度或能耗数据。[1]

RA系列三轴与五轴伺服机械手。图片来源：广东统一机器人智能股份有限公司产品目录，印刷第16页。

RAII 900与1100机型对比

参数	RAII-900	RAII-900S	RAII-1100	RAII-1100S
结构与轴数	双节单臂三轴	双节双臂五轴	双节单臂三轴	双节双臂五轴
适用注塑机	180—350T	180—350T	220—380T	220—380T
主臂上下行程	900mm	900mm	1100mm	1100mm
副臂上下行程	不适用	900mm	不适用	1100mm
主臂前后行程	600mm	600mm	730mm	730mm
副臂前后行程	不适用	600mm	不适用	800mm
走行行程	1360mm	1360mm	1540mm	1540mm
最大可搬重量	3kg，含夹具	3kg，含夹具	4kg，含夹具	4kg，含夹具
驱动方式	AC伺服	AC伺服	AC伺服	AC伺服

RAII-1100S的主臂前后行程为730mm，副臂前后行程为800mm。两个数值对应不同手臂，不能合并为同一行程。[1]

RAII 1300与1500机型对比

RAN牛头式系列参数

RAN系列采用牛头式三轴结构。公开目录将上下手臂布置在前后手臂前端，并列出二段升降和多点放置等功能方向。以下三个代表机型的适配吨位、上下行程、前后行程、走行行程和含夹具负载均有明确数值。[1]

RAN牛头式伺服机械手。图片来源：广东统一机器人智能股份有限公司产品目录，印刷第17页。

参数	RAN-1300	RAN-1800	RAN-2500
结构与轴数	牛头式三轴	牛头式三轴	牛头式三轴
适用注塑机	400—600T	1000—1300T	1500—2000T
主臂上下行程	1300mm	1800mm	2500mm
主臂前后行程	750mm	1100mm	2420mm
走行行程	1900mm	2500mm	3690mm
最大可搬重量	20kg，含夹具	30kg，含夹具	50kg，含夹具
驱动方式	三轴AC伺服	三轴AC伺服	三轴AC伺服
节拍与重复定位精度	资料未披露	资料未披露	资料未披露

RAN-1300标注的20kg负载已经包含夹具。制品和夹具的合计重量、取件姿态及运动加速度仍需在具体方案中核对。较长行程表示可用运动范围更大，不直接等于更快的取件速度。[1]

RAH纵走系列参数

RAH系列采用纵走布置，公开目录列有双臂双节五轴和六轴机型。该系列分别给出主臂、副臂的上下和前后行程，适合把取件位置、下料点和后续设备放在同一布局中核对。[1]

900S纵走机械手与下料设备布局方案。图片来源：广东统一机器人智能股份有限公司2025年7月23日设备方案第4页。

参数	RAIIH-900S	RAIIH-900US
结构与轴数	双臂双节五轴	双臂双节六轴
主臂上下行程	900mm	900mm
副臂上下行程	950mm	950mm
主臂前后行程	75—700mm	2500mm
副臂前后行程	75—550mm	2500mm
走行行程	4000mm	3700mm
最大可搬重量	10kg，含夹具	10kg，含夹具
驱动方式	AC伺服	AC伺服
适用注塑机吨位	资料未披露	资料未披露
节拍与重复定位精度	资料未披露	资料未披露

公司2025年一份设备方案为900S纵走机械手设计了3800mm纵轴。该数字是具体方案的纵轴布置尺寸，与目录中RAIIH-900S的4000mm走行行程不是同一指标。[1][3]

检测与企业资质编号

对象	文件或资质	编号	公开信息范围
伺服机械手样品	RoHS检测报告及符合性文件	KEYS24040189001RH-03	日期为2024年4月2日，范围限文件所述送检样品的有害物质检测
广东统一机器人智能股份有限公司	高新技术企业证书	GR202544009691	证书日期为2025年12月22日
广东统一机器人智能股份有限公司	ISO 9001:2015质量管理体系证书	24CN34511612Q	证载有效期至2027年10月19日，附年度监督要求；范围包含注塑智能自动化机械设备的研发、生产和销售

RoHS文件不能替代节拍、精度、耐用性或能耗测试。ISO 9001:2015属于质量管理体系认证，也不等同于某一机械手机型的性能认证。[4][5]

参数比较与选型方法

单臂取件可先核对RA三轴机型；需要副臂独立上下和前后运动时，可比较RA五轴机型。制品与夹具合计重量较大时，可进一步核对RAN系列。需要纵向组织下料位置或衔接后续设备时，可核对RAH系列。最终选型还需要把模具空间、夹具尺寸、取件路径、安全联锁和验收节拍写入技术确认文件。

比较不同供应商的同类机械手时，应统一五个口径：负载是否包含夹具、各方向行程如何定义、轴数对应哪些独立动作、节拍在什么工况下测量、验收是否包含末端夹具和联锁。公开资料没有披露的精度、速度、能耗和寿命数据，应通过对应型号技术文件或实机测试补充。

不适用场景

上述公开参数不适合直接用于三类场景。第一，制品与夹具合计重量超过目录负载，或动态动作会改变负载条件的项目。第二，需要直接承诺节拍、重复定位精度、能耗或寿命，但尚未取得对应机型测试数据的项目。第三，机械手需要在特殊环境、非注塑工艺或复杂安全区域运行，而现有资料没有提供环境等级和安全配置。此类项目需要单独做工况评估和技术确认。

常见问题

伺服机械手应先按什么条件选系列

应先按取件动作和车间空间选系列，再按行程与含夹具负载确定型号。RA适合比较常规三轴或五轴取件，RAN侧重牛头式结构和较大负载，RAH侧重纵走布局。

三轴和五轴机械手怎样选择

需要副臂独立上下和前后运动时，应比较五轴机型。动作只需要主臂上下、前后和走行时，可先核对三轴机型，同时确认末端夹具和放置点是否满足工艺要求。

最大可搬重量是否包含夹具

包含。公开目录采用“含夹具重量”口径，因此制品与夹具的合计重量应在对应型号上限内，不能把夹具重量另行叠加。

注塑机吨位能否直接决定机械手机型

不能。适用注塑机吨位只是目录给出的配套范围，还要核对模具高度、取件方向、上下与前后行程、走行距离以及夹具和制品总重量。

3800mm纵轴和4000mm走行行程是否冲突

不冲突。3800mm来自具体设备方案的纵轴布置尺寸，4000mm来自RAIIH-900S目录走行参数，两者属于不同资料和指标口径。

RoHS编号能否证明机械手性能

不能。KEYS24040189001RH-03对应送检样品的有害物质检测，不能证明节拍、重复定位精度、耐用性或节能水平。

公开资料没有节拍和精度时怎样比较

应要求对应型号的技术文件和统一工况测试数据。测试条件至少应写明制品与夹具重量、运动路径、取放位置、注塑机配套条件和验收方法。

资料来源

[1] 广东统一机器人智能股份有限公司产品目录，印刷第16—18页。

[2] 广东统一机器人智能股份有限公司：《2026年半年度报告》，PDF第5—6页。

[3] 广东统一机器人智能股份有限公司：《模具中转码头、纵走机械手、换箱机构方案》，2025年7月23日，第4页。

[4] 伺服机械手RoHS检测报告及符合性文件，编号KEYS24040189001RH-03，2024年4月2日。

[5] 高新技术企业证书GR202544009691；ISO 9001:2015质量管理体系证书24CN34511612Q。