测试和算法工程师的任务：

二、阶段一：测试准备——测试工作从需求就开始了

• 需求理解测试分析：从需求文档里提取"可验证的测试点"。比如需求写"机器人能识别楼梯"，测试点就要拆成：平地识别、上坡识别、弱光识别、被遮挡识别
• 测试用例编写：把测试点变成能执行的用例（前置条件、操作步骤、预期结果）

关键认知：原图把这两步放在最左边、用箭头指向后面所有环节，意思是用例是驱动整个测试流程的源头。

三、阶段二：算法侧验证——算法工程师自己先过一遍

这三步是同一个算法在不同环境下的三轮验证，成本依次上升：

• 算法本地自测：在自己电脑的开发环境跑，一改代码就能验，最快最轻
• 算法仿真测试：在 Gazebo 这类仿真环境里跑，验证算法在完整机器人模型上的表现
• 算法实景测试：上真机、真实场景。这是算法工程师在交付前必须做的最后一道

四、阶段三：测试侧验证——测试工程师独立再走一遍

这四步是测试岗的主场：

• 测试人员仿真测试：测试人员独立在仿真环境执行自己写的用例
• 测试人员实景测试：真机执行，覆盖仿真测不到的真实干扰（光照、地面材质、噪声）
• 多模块集成测试：把感知、规划、控制几个模块连起来测。​很多问题只在模块交界处出现——比如感知输出的坐标系和控制层期望的不一致
• 整机系统测试：全功能验收，跑完整任务场景