系列文章目录：

• Turbot4机器人入门教程-硬件清单

• Turbot4机器人入门教程-软件清单

• Turbot4机器人入门教程-NoMachine远程控制

• Turbot4机器人入门教程-配置网络

• Turbot4机器人入门教程-测试键盘

• Turbot4机器人入门教程-测试相机

• Turbot4机器人入门教程-测试IMU

• Turbot4机器人入门教程-测试雷达

• Turbot4机器人入门教程-测试里程

• Turbot4机器人入门教程-查看TF树和机器人模型

• Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-gmapping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-单点导航

• Turbot4机器人入门教程-融合建图和导航

• Turbot4机器人入门教程-多点导航

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-rosbag包的录制和回放

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-gmaping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-使用统一建图入口

• Turbot4机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度

• Turbot4机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度

• Turbot4机器人入门教程-应用-查看图像话题

• Turbot4机器人入门教程-应用-实现拍照功能

• Turbot4机器人入门教程-应用-实现录像功能

• Turbot4机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题

说明：

• 介绍如何进行单点导航

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar，即使用激光数据类型

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox_sync.yaml地图，通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。

ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=${HOME}/map/slam_toolbox_sync.yaml

• 启动rviz

ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py

• 效果图：

  

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位。

• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向。

• 红色激光线与黑色的各个边界基本重合才算初始化正确。

• 再点击2D Goal Pose目标按钮，制定机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择目标点，并拉出一个方向