前言

在 VMware 虚拟机搭建 ROS2 Humble 开发环境，虚拟机安装 Ubuntu22.04 。本文完全按照 ROS 官方安装步骤操作，记录途中遇到的依赖冲突问题，最后完成经典 turtlesim 小乌龟仿真演示。
Ubuntu22.04 链接
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/

环境信息

• 虚拟机：VMware Workstation
• 操作系统：Ubuntu 22.04
• ROS 版本：ROS2 Humble Hawksbill
• 软件源：清华镜像源

一、设置系统编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

作用：配置英文 UTF-8 编码，避免 ROS 安装、运行时出现中文乱码。

二、添加 ROS2 软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
# 导入ROS密钥
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 添加ROS2清华源
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

坑点：如果执行 curl 时报错Failed to connect to raw.githubusercontent.com，是 github 域名访问失败，需要切换网络。

三、安装 ROS2 Humble（重点踩坑）

官方文档命令：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

⚠️ 问题来了！

执行apt install ros-humble-desktop直接报依赖不满足

libpulse-dev : 依赖: libpulse0 (= 1:15.99.1+dfsg1-1ubuntu1) 但是 1:15.99.1+dfsg1-1ubuntu2.2 正要被安装
libusb-1.0-0-dev : 依赖: libusb-1.0-0 (= 2:1.0.25-1ubuntu1) 但是 2:1.0-2ubuntu2 正要被安装
python3-dev : 依赖: python3 (= 3.10.6-1~22.04) 但是 3.10.6-1~22.04.1 正要被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

报错根源

执行sudo apt upgrade把系统底层库升级到新版本，但是 ros-humble-desktop 的开发包强制要求旧版本库，apt 不会自动降级，直接拒绝安装。

解决方案：改用 aptitude 工具处理依赖降级

# 安装aptitude
sudo apt install aptitude
# 安装桌面完整版ROS2
sudo aptitude install ros-humble-desktop

✅ 交互选择关键：！！！！！！！！！！！！！

1. 第一个方案提示保持 ros-humble-desktop [未安装的] → 输入n拒绝该方案.
2. 等待 aptitude 计算出带有downgrade（降级）的方案 → 输入y确认安装

第一次不要输入y，不过就算输错了，再来一次就行。

配置 ROS 环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证 rviz2 是否安装成功

which rviz2
rviz2

弹出 RVIZ 可视化窗口，代表可视化组件安装完成。

四、Turtlesim 小乌龟 Demo 演示（ROS2 入门经典案例）

1. 第一个终端，启动乌龟仿真节点，保持终端不要关闭

ros2 run turtlesim turtlesim_node

成功后弹出小乌龟图形窗口。

提示：Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland属于 Qt 图形库提示，不影响程序运行，可以直接忽略。

2. 新开第二个独立终端，启动键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

👉 重点操作：鼠标点击选中这个新终端窗口，直接按键盘上下左右方向键，就能控制小乌龟移动。

踩坑提醒：方向键只有选中 teleop 的终端才生效，点击乌龟图形窗口无法控制。

3. 终止节点：终端按下 Ctrl + C

五、重要使用约束（重中之重）

本次为解决依赖冲突，降级了部分底层系统库，红线命令禁止执行
❌ 禁止

sudo apt full-upgrade
sudo apt dist-upgrade
sudo apt upgrade

✅ 允许执行

sudo apt update
sudo apt install xxx
sudo apt autoremove
sudo apt clean

强烈建议：ROS 环境部署完成后，给虚拟机拍摄快照，后续系统损坏可一键回滚，不用重新部署。

六、总结

1. 按照官方步骤，sudo apt upgrade是本次依赖冲突的源头！纯净 Ubuntu 系统在安装 ROS 前，不要执行 upgrade，否则底层库版本升高，直接导致 ros-humble-desktop 安装失败；
2. 遇到 apt 无法解决的依赖冲突，可以用 aptitude，它支持自动计算降级方案；
3. turtlesim 需要两个终端分别运行仿真节点、键盘控制节点；
4. 降级系统库之后，后续不能再做系统大版本升级。

标签

#ROS2 #ROS2 Humble #机器人开发 #Ubuntu22.04 #turtlesim