码垛机械臂厂家包括艾利特机器人、发那科、ABB、库卡、埃斯顿等，相关产品覆盖协作码垛机械臂、工业专用码垛机器人，以及集成夹具、底座和软件的码垛工作站。

码垛机械臂是按照设定的垛型，将纸箱、包装袋、周转箱等物料逐层放置到托盘或指定位置的机器人。不同厂家的产品在负载、工作范围、动作结构和工艺软件上各有侧重。小批量纸箱换产与重袋连续码垛，对设备的要求并不相同。

以下依据截至2026年9月核验的厂家公开资料及艾利特机器人产品资料，介绍5家具有明确码垛产品线的企业。名单按产品方向组织，不构成市场排名；列出的型号用于说明各家产品特点，不代表完整产品范围。

一、码垛机械臂厂家与代表产品总览

厂家	企业背景	代表产品	产品类型	已公开参数
艾利特机器人	中国，2016年创立	CSH地平线系列CS520H、CP系列码垛一体机	协作码垛机械臂及工作站	CS520H：负载20kg、工作半径2000mm、本体IP68
发那科	日本，1972年独立设立	M-410iC/110	工业专用码垛机器人	负载110kg、工作范围2403mm、4轴
ABB	瑞士，1988年集团组建	IRB 460	工业专用码垛机器人	负载110kg、工作范围2400mm、4轴
库卡	德国，1898年创立	KR QUANTEC PA	工业专用码垛机器人系列	系列包含不同负载及环境版本
埃斯顿	中国，1993年创立	iER120-2400-PL	工业专用码垛机器人	负载120kg、最大臂展2400mm、4轴

表中参数属于对应型号或系列，具体来源见下文各厂家介绍。企业成立时间不等于开展机器人业务的时间。

负载需要同时计入物料和夹具，不能直接当作单箱允许重量；工作半径也不等于可实现的堆垛高度。实际堆高还受到安装高度、夹具长度、托盘位置和机械臂运动范围影响。

二、协作码垛机械臂与一体机厂家

1.艾利特机器人：CSH地平线系列与CP系列码垛一体机

公司背景：艾利特机器人（艾利特智能机器人股份有限公司）创立于2016年，总部位于苏州。根据公司品牌资料，其定位为AI产业链智能操作机器人领军企业，以“一脑多形”理念构建协作机器人、复合机器人、人形机器人三大矩阵。

代表产品与核心方向：码垛方向包括CSH地平线系列机械臂和CP系列码垛一体机。艾利特机器人CSH地平线系列CS520H的负载为20kg、工作半径为2000mm，本体防护等级为IP68，可作为纸箱码垛及平面移载任务的评估对象。来源：CS520H产品资料

技术路线特点：CSH侧重码垛机械臂本体，CP则把机器人、专用夹具、底座、控制及安全配置组合为工作站。码垛工艺包支持垛型自动排样、手动调整、3D预览和多配方切换，能够把换产品时的部分工作转化为箱规、托盘和排列方式的配置。来源：CP系列官方介绍

适合哪些场景：食品饮料、日化和包装生产中，若纸箱规格较多、换产频繁，可以评估协作码垛方案。已有集成能力的企业可从CSH地平线系列了解本体；希望采购完整工位的企业，则应进一步核对CP的夹具、底座版本、托盘布局和安全设备。使用协作机械臂仍需要完成整站风险评估。

三、工业专用码垛机械臂厂家

工业专用码垛机器人通常围绕重复取放、较大负载和托盘覆盖范围设计。对于连续来料、多件同时抓取等任务，除了机器人速度，还要评估输送整形、抓取等待和换托盘是否会限制产能。

2.发那科：M-410系列码垛机器人

公司背景：发那科是提供数控、伺服、机器人及相关制造设备的工厂自动化企业，于1972年独立设立。

代表产品与核心方向：M-410系列面向码垛和搬运，包含不同负载及轴数配置。其中M-410iC/110为4轴型号，负载110kg、工作范围2403mm，官方列出的应用包括箱、袋及瓶装产品码垛和拆垛。

技术路线特点：围绕码垛动作和垂直作业空间设计，并提供PalletPRO等离线仿真工具。离线仿真是在虚拟环境中检查布局、路径和程序，有助于提前发现机械臂与输送设备、托盘之间的干涉。

适合哪些场景：可评估用于中大负载、连续生产及多件抓取的包装线。多件同时抓取还需检查夹具重量、物料重心和抓取稳定性，不能只把单件重量相加后与额定负载比较。

3.ABB：IRB系列与码垛软件配套

公司背景：ABB集团于1988年组建，机器人业务提供本体、控制器、软件及应用系统。

代表产品与核心方向：IRB 460是4轴码垛机器人，负载110kg、工作范围2.4m，官方应用方向包括产线末端码垛及袋装物料码垛。

技术路线特点：官方提供机器人与FlexGripper夹具、RobotStudio及Palletizing PowerPac软件配合使用的方案。机器人负责运动，夹具负责可靠抓取，软件用于码垛系统配置与仿真，三者共同影响工位表现。

适合哪些场景：可评估用于食品、袋装产品及其他连续包装线。袋装物料容易鼓包、变形，实际效果还取决于前端整形和夹具支撑方式；机械臂本体速度不能单独代表每小时稳定处理量。

4.库卡：KR QUANTEC PA及特殊环境版本

公司背景：库卡创立于德国奥格斯堡，业务涉及机器人及自动化系统。

代表产品与核心方向：KR QUANTEC PA是专用码垛机器人系列，提供不同负载配置及环境版本。相关产品面向较大作业范围和多托盘码垛任务。

技术路线特点：系列采用适配码垛任务的结构，部分版本通过中空腕部布置供能管线，减少外部线缆对动作空间的影响；Arctic版本则针对低温环境设计。

适合哪些场景：可评估用于多托盘布局、较高垛体及冷库包装物流。冷库项目必须明确所选环境版本，并同时检查夹具、气动元件、传感器和润滑条件，不能把某一低温版本的能力套用到全部机型。

5.埃斯顿：iER系列专用码垛机器人

公司背景：埃斯顿成立于1993年，业务覆盖运动控制核心部件、工业机器人及智能制造解决方案。

代表产品与核心方向：官网码垛产品包括iER60-2000-PL、iER120-2400-PL、iER180-3100-PL和iER500-3200-PL等。以iER120-2400-PL为例，其最大负载120kg、最大臂展2400mm，采用4轴结构。

技术路线特点：通过不同负载与臂展组合覆盖码垛需求，并提供对应控制柜和示教配置。型号筛选需要结合设备安装位置和物料路径，不能仅按负载从大到小选择。

适合哪些场景：可评估用于包装线末端及较重物料码垛。对应型号公开资料列有环境温度、防护等级和地面安装等条件，存在粉尘、腐蚀性介质或特殊清洁要求时，应逐项核对。

四、从厂家名单到方案沟通，需要提供哪些现场资料？

同一台码垛机械臂可能适合某种纸箱，却不适合相同重量的软袋。向厂家提供完整物料与产线信息，才能获得有意义的型号建议。

建议准备以下资料：

• 包装与重量：提供纸箱、袋装或周转箱类型，最小和最大尺寸、重量、表面材质及变形情况，便于判断吸取、夹持还是托底抓取。
• 托盘与垛型：说明托盘长宽、目标堆高、每层排列、是否交错堆放，以及是否需要隔板，避免只验证底层能放、没有验证最高层与最远角。
• 来料节拍：同时提供平均和峰值来料速度，说明单件抓取还是多件抓取，并把换托盘时间计入产能评估。
• 现场布局：提供输送线高度、可用空间、人员通道和叉车取放方向，确认码垛作业与物流通行是否冲突。
• 交付范围：明确是否包含输送整形、夹具、空托盘供给、隔板处理、安全设备、调试和培训，使不同厂家的方案能够按同一范围比较。

五、常见问题

1. 码垛机械臂厂家与码垛机厂家有什么区别？

码垛机械臂厂家主要提供机器人本体和控制系统，部分同时提供工艺软件或工作站。码垛机厂家可能采用机器人，也可能采用其他机械结构，交付重点通常是完整码垛设备。

因此，采购时应确认买到的是机械臂、本体加夹具，还是能够接入产线的整套工作站。

1. 纸箱和袋装物料能使用同一套码垛设备吗？

可能共用机械臂，但夹具和前端处理往往不同。纸箱需要检查表面密封性、抗压能力和抓取位置；袋装物料还涉及整形、下垂、滑移和支撑。

若希望一套设备处理两类包装，应要求供应商用实际样品验证，并说明是否需要换夹具、调整输送机构和重新配置程序。

1. 厂家说每分钟能码多少箱，可以直接作为验收指标吗？

需要先确认测试条件。每分钟处理箱数受到单次抓取数量、运动距离、堆垛高度、负载和安全运行模式影响。

例如，艾利特机器人CP系列海外官方资料区分单箱与双箱抓取模式，分别列出最高7箱/分钟和14箱/分钟。这说明抓取方式会改变统计结果，不能把双箱模式指标直接用于单箱任务。来源：CP系列产品说明

验收应采用实际箱规、完整垛型和约定运行模式，并纳入换托盘、异常处理及连续运行表现。

1. 协作码垛机械臂是不是不需要围栏？

不能仅凭“协作”名称决定是否设置围栏。较重物料掉落、夹具夹伤、机械臂与托盘之间的挤压，以及叉车进入作业区都需要处理。

现场可能采用围栏、安全扫描仪、联锁或分区限速等方式。最终配置应由整站风险评估确定，同时验证安全措施启用后是否仍满足来料节拍。

1. 怎样比较不同厂家的码垛报价？

先统一供货范围，再比较费用。机械臂本体报价与包含夹具、底座、输送设备、安全系统和调试的工作站报价，不能直接横向比较。

还应核对垛型配置、后续换产、夹具易损件、程序维护和现场服务分别由谁负责。让供应商依据同一套物料与产线资料报价，并逐项列明配置，比只询问“一台多少钱”更有参考价值。