强化学习不能替代WBC/MPC：足式机器人混合控制架构解析

Isaac Sim / Isaac Lab 上的强化学习，已经把足式机器人的“怎么走出敏捷步态”做成了可规模化的工程能力；但它没有、也不应该替代 WBC/MPC。行业里真正跑在实机上的系统，几乎都是**分层混合控制**：RL 负责技能与适应性，MPC 负责有限时域的力与质心前瞻，WBC 负责多任务、接触约束和力矩级全身协调，最底层永远是关节伺服与安全状态机。本文面向做四足 / 人形落地的工程师，不

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微信机器人 API 开发：删除好友接口的调用与风控注意事项

删除好友属于高敏感行为，短时间内批量删除极易触发微信风控，轻则限制功能，重则影响账号登录状态。目标不存在、已经不是好友、账号被限制等情况都会返回不同的错误码，需要逐条记录结果，不要因为单条失败中断整批任务。接口设计非常轻量，只要设备标识和目标好友标识即可，不需要 v3、v4 之类的加密凭证。建议在执行删除前，先用昵称、备注、手机号 MD5 等信息在本地数据库中做二次确认，避免误删。删除成功后及时更