FAST_LIO2 建图

确认当前没有定位节点或其他 Livox 驱动在运行后，在机器人终端执行：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

source /home/FAST_LIO2/install/setup.bash

ros2 launch fast_lio mid360_mapping.launch.py rviz:=false

保存全局地图（必须做）

另开一个机器人终端，在 FAST_LIO2 仍运行时执行：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

source /home/FAST_LIO2/install/setup.bash

ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger "{}"

确认完成后，回到建图终端按 `Ctrl+C` 正常结束。

启动定位：

启动 Livox 标准点云驱动

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

source /home/FAST_LIO2/install/setup.bash

ros2 run livox_ros_driver2 livox_ros_driver2_node --ros-args \

-p xfer_format:=0 \

-p multi_topic:=0 \

-p data_src:=0 \

-p publish_freq:=10.0 \

-p output_data_type:=0 \

-p frame_id:=livox_frame \

-p user_config_path:=/home/FAST_LIO2/config/MID360_config.json \

-p cmdline_input_bd_code:=livox0000000001

启动定位节点：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

source /home/robot/lidarloc_ws/install/setup.bash

source /home/robot/lidarloc_ws/install/lidar_localization_ros2/share/lidar_localization_ros2/package.bash

ros2 launch lidar_localization_ros2 mid360_legged_localization.launch.py \

map_path:=/home/robot/fastlio_map/test.pcd \

cloud_topic:=/scan \

imu_topic:=/imu \

use_imu_preintegration:=false \

use_continuous_time_deskew:=false \

ndt_num_threads:=2 \

enable_map_odom_tf:=false \

set_initial_pose:=true \

initial_pose_x:=0.0 initial_pose_y:=0.0 initial_pose_z:=0.0 \

initial_pose_qx:=0.0 initial_pose_qy:=0.0 initial_pose_qz:=0.0 initial_pose_qw:=1.0

Mac 上启动 ROS 2 与 RViz

Mac 同时有 Wi-Fi 和连接机器人交换机的有线网卡。DDS 必须固定走有线网卡，不能使用默认的 Wi-Fi 路由。

在 Mac 终端执行：

cd /Users/lin/robostack

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/Users/lin/robostack/fastdds_en5.xml

export ROS_DOMAIN_ID=0

pixi run -e humble ros2 daemon stop

pixi run -e humble ros2 daemon start

启动已配置好的 RViz：

pixi run -e humble rviz2 -d /Users/lin/.rviz2/default.rviz