文档说明

本文档基于 RobotStudio2025、博图 V21，分别完成西门子 PLC 侧组态、ABB 机器人侧 PN 配置、IO 信号映射、简单测试程序编写；区分 IRC5 老款 DSQC688 外置板卡与 IRC5/OmniCore 内置 PROFINET 两种 GSD 文件，用于 ABB 机器人作为 PROFINET‑IO 从站和西门子 PLC 通信对接。

GSDML‑V2.0‑PNET‑Anybus‑20100510：DSQC688 Anybus PN 外置总线适配器 | 840‑3 PROFINET Anybus Device | 仅 PN 从站 | 输入 / 输出各 64 字节 | IRC5 老系统，RW6.x；OmniCore 不支持 DSQC688| GSDML‑V2.33‑ABB‑Robotics‑Robot‑Device‑20180814：IRC5 本体 WAN 网口，无需额外板卡 | 888‑2 / 888‑3 PROFINET Controller/Device | 可做 PN 主站 / 从站 | 输入 / 输出各 256 字节 | IRC5 RW6.08 以后、RW7.x、OmniCore 配套新版 GSD|

本教程使用 \\GSDML‑V2.33（内置 PN）\\ 方案。

第一部分：GSD 文件获取与博图 PLC 组态

1 获取 ABB 机器人 GSDML 文件

打开 RobotStudio2025，点击【Add‑ins】插件选项卡，右键机器人数据包，选择打开数据包文件夹

路径：RobotPackages→RobotWare_RPK_6.08.0134→utility→service→GSDML

复制该 GSDML 文件夹完整路径。

2 博图 V21 导入 GSD 文件

• 打开 TIA Portal 博图 V21 项目，顶部菜单：选项 → 管理通用站描述文件 (GSD)

• 将刚才复制的 GSDML 文件夹粘贴到【源路径】输入框

• 在导入列表勾选 GSDML‑V2.33‑ABB‑Robotics‑Robot‑Device‑20180814，点击安装，等待安装完成。

3 PLC 硬件组态配置

• 在硬件目录窗口，取消勾选【过滤】，完整显示全部设备库。

• 硬件目录路径：其它现场设备 → PROFINET IO → I/O → ABB Robotics → Robot Device → 前端模块 → BASIC V1.4

• 将BASIC V1.4模块拖拽到网络视图画布。

• 分配 IO 控制器接口：点击机器人从站模块，选择 IO 控制器，绑定 PLC 的 PROFINET 接口（例：PLC_1.PROFINET接口_1）。

4 设置机器人从站 IP 与 PROFINET 设备名称

• 选中 RobotBasicIO [BASIC V1.4]，切换到属性界面→PROFINET 接口

• 设置 IP 地址、子网掩码，记录 IP 参数，后续机器人示教器需要填写完全一致网段。
• 勾选自动生成 PROFINET 设备名称，本例设备名称：robotbasicio，机器人侧 Station Name 必须和该名称完全一致，大小写敏感。

5 添加 IO 数据模块（关键：两边字节数必须匹配）

本案例配置输入 64 字节、输出 64 字节，机器人侧同样设置 Input Size=64、Output Size=64。

• 在硬件目录找到 DI 64 bytes、DO 64bytes 模块。

• 将 DI64bytes（PLC 读取机器人输出）、DO64bytes（PLC 写给机器人输入）挂载到 ABB 机器人 PROFINET 从站下。

• 编译硬件组态，下载硬件配置到西门子 PLC。

对应关系： PLC DO（输出）→ 机器人 Digital Input（机器人接收 PLC 信号） PLC DI（输入）→ 机器人 Digital Output（机器人发给 PLC 信号）

第二部分 RobotStudio 机器人系统配置

1 创建虚拟控制器

• RobotStudio 菜单栏【控制器】→【新控制器】

• 设置控制器名称，选择机器人型号（示例 IRB4600）、RobotWare 版本 6.08，新建虚拟控制器。

2 修改系统选项

• 进入【系统选项】

• System Options → Default Language 勾选 Chinese 设置中文；

• Industrial Networks，勾选 888‑2 PROFINET Controller/Device，开启内置 PROFINET 通信功能；

• 确定生成系统，等待控制器重启。

第三部分 示教器 PROFINET 参数配置

物理实体机器人操作步骤，虚拟控制器可在 RobotStudio 虚拟示教器操作。

• 示教器主界面打开【控制面板】

3.1 设置 PROFINET 网卡 IP 地址

• 控制面板 →【配置】→主题选择Communication→IP Setting

• 选中PROFINET Network，点击编辑，设置 IP 地址、子网掩码，和博图组态 IP 网段保持一致。

3.2 设置 PROFINET 站点名称（Station Name）

• 控制面板 →【配置】→主题选择I/O→Industrial Network

• 选中PROFINET，点击编辑；修改参数PROFINET Station Name，填写robotbasicio，必须和博图 PROFINET 设备名称完全一致。

3.3 设置 IO 输入输出字节大小

• 主题 I/O →PROFINET Internal Device，选中PN_Internal_Device编辑

• 修改：

• Input Size =64

• Output Size =64

⚠️必须和博图添加的 IO 模块字节数完全匹配，否则 PN 链路无法建立。

• 参数全部配置完成后，点击示教器【重新启动】，重启控制器。

第四部分 IO 信号添加（信号映射 PN 总线）

信号绑定设备PN_Internal_Device，Device Mapping 对应总线字节位偏移。

• 控制面板→配置→主题【I/O】→【Signal】，点击【添加】

4.1 机器人数字输入（接收 PLC 信号）

• Name：自定义，例PLCQ680

• Type of Signal：Digital Input

• Assigned to Device：PN_Internal_Device

• Device Mapping：信号偏移位（从 0 开始）

含义：PLC 侧 Q 区输出，映射为机器人 DI 信号。Digital Input为机器人I/O的I点。PLC的I/O的Q点。

4.2 机器人数字输出（发送信号给 PLC）

• Name：自定义，例RobotQ680

• Type of Signal：Digital Output

• Assigned to Device：PN_Internal_Device

• Device Mapping：信号偏移位

含义：机器人 DO 信号，映射到 PLC 侧 I 区输入。Digital Output为机器人I/O的Q点。PLC的I/O的I点。

配置完成保存，重启 I/O 或者重启控制器生效。

第五部分 通信调试与简易测试程序

1 链路检查

• PLC 下载硬件组态，在线查看 PROFINET 设备状态；
• 机器人控制器启动后，查看示教器【系统信息】，PROFINET 设备状态为已连接；

常见故障点： Station 名称不一致，PN 无法建立连接； 两边 Input/Output Size 字节数不匹配； IP 不在同一网段，防火墙阻断； 系统选项没有勾选 888‑2 PN 功能。

2 ABB 机器人 RAPID 简易测试程序

3 PLC 侧简单测试逻辑

编写 PLC 程序，输出 Q 点对应机器人 DI；读取 I 点对应机器人 DO，实现信号交互。

附录：排错清单

1、GSD 版本选错：IRC5 外置 DSQC688 用 V2.0；内置 WAN 口 PN 使用 V2.33；OmniCore 使用对应新版 GSD。

2、PROFINET Station Name 大小写、字符必须博图和机器人完全一样。

3、Input Size、Output Size 机器人和博图两边字节严格相等。

4、IP 地址同网段，网线连接机器人 WAN 口（内置 PN）。

5、系统选项必须勾选对应的 PROFINET 选项，没有选项硬件功能不生效。

6、IO 信号 Assigned to Device 必须绑定PN_Internal_Device，否则信号不走 PN 总线。