摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、转运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对转运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得转运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解转运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的转运机器人设计要求，并根据转运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。此转运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现转运机器人的各关节运动，进而实现转运机器人的实际作业。

设计内容

设计机器人大体上可分为两个阶段：
1、系统分析阶段
①根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务；
②分析机器人所在系统的工作环境；
③根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由
度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容
许的运动围、以及对温度、震动等环境的适应性。
2、技术设计阶段
①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作围，选择机器人
的坐标形式；
②拟订机器人的运动路线和空间作业图；
③确定驱动系统的类型；
④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；
⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸。
下面结合设计的基本要求和基本原则确定本系统的方案见图2-1。

图2-1抓取转运机器人的总体方案图

实现效果

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