核心价值：意外碰撞时冲击力降到原 30%，自动回弹卸力，清报警即可续跑；属于碰撞保护，不是恒力工艺力控，不能用来做打磨恒压、压装力闭环工艺

一、核心前提(缺一不可)
1. 软件授权
IRC5 控制器:选购选项 613‑1 Collision Detection
OmniCore 控制器:3107‑1 Collision Detection
无此授权只有基础 Motion Supervision 硬扭矩保护,无回弹、无法把碰撞力降到 30%。

2. 必须精准标定负载
运行 LoadIdentify 标定夹具 + 工件总负载、重心;负载不准会频繁误报警、回弹失效、缓冲效果大幅下降。

3. 适配机型 主流6轴支持型号列表
1、小负载（3‑12kg）
• IRB 120 / IRB 1200 / IRB 140 / IRB 141 / IRB 1520 / IRB 1600‑10/12

2、中负载（20‑50kg）
• IRB 2600‑12/20/25、IRB 4400、IRB 4600‑20/40/45/60

3、中大负载（70‑300kg）
• IRB 5710、IRB 5720、IRB 6620、IRB 6640、IRB 6700‑150/200/235/300

4、重型机器人
• IRB 7600（150‑800kg重载6轴）

 注意：协作机器人（YuMi、GoFa、Swifti）不需要选购613‑1/3107‑1，依靠关节内置扭矩传感器做力限安全，原理不一样，不属于这套回弹卸力方案。

二、原理说明(碰撞力降到 30% 的关键)
• 普通基础碰撞监控:撞死后直接抱死,冲击力 100% 传导至减速机、手腕法兰;
• 613‑1 智能碰撞检测:毫秒级识别扭矩突变,立即沿原路径反向回退卸力,残余碰撞力仅原冲击的      30%;
• 回弹后机器人保持电机上电,清除报警即可直接续跑,实现快速恢复。

三、示教器全局参数设置(两步开启回弹 + 缓冲)
步骤 1:开启碰撞监控并设置灵敏度(控制面板 - 监控)
1. 示教器 → ABB 菜单 → 控制面板 → 监控(动作监控)
2. 两项全部勾选「开」:
• 路径监控(自动程序运行)
• 手动操纵监控(示教点动)
3. 灵敏度数值(0~300,数字越大越迟钝)
• IRB4600‑40kg 铸造工况推荐:130~160
• 压铸取件、重载搬运:150~160
• 打磨、喷涂、轻载贴合:100~130
4. 点击确定,即时生效。

步骤 2:开启碰撞自动回弹、快速恢复(系统参数)
1. 控制面板 → 配置 → 主题 Controller → Genera1 Rapid

→ 

2. 找到参数 CollisionErrorHandling,值改为 Yes

3. 重启控制器生效;开启后碰撞会自动沿轨迹后退释放应力。

进阶回弹距离调节(Motion 系统参数)
1. 控制面板 → 配置 → Motion → Motion Supervision → rob1

 → 

2. Collision Detection Memory :记忆碰撞前轨迹时长(默认 0.075s,最大 0.5s)

• 数值越大,碰撞后回退距离越长,卸力更充分,碰撞力越低;铸造重载建议设 0.1~0.15s。

四、程序内动态控制(RAPID 指令,铸造现场常用)
基础语法
代码块
! 开启智能碰撞检测,灵敏度150(铸造标准值)
MotionSup\On,150;

! 贴合模具、强工艺受力工位临时降低灵敏度(更迟钝,防误报)
MotionSup\On,180;

! 临时关闭回弹(慎用,撞击无缓冲)
MotionSup\On\NoBackoff,150;

! 完全关闭碰撞检测(严禁长期使用)
MotionSup\Off;

铸造标准程序示例
PROC DieCastPick()
    MotionSup\On,150; ! 全程开启30%缓冲防碰撞
    MoveJ pSafe,v1200,z50,toolGrip;
    MoveL pMoldNear,v600,z20,toolGrip;
    MoveL pMoldPick,v200,fine,toolGrip; ! 低速靠近模具
    GripperClose;
    WaitDI diGripOk,1;
    MoveL pMoldNear,v600,z20,toolGrip;
    MotionSup\On,180; ! 离开模具区域放宽灵敏度
    MoveJ pWorkPos,v1000,z50,toolGrip;
ENDPROC

五、碰撞后快速恢复操作流程
1. 碰撞触发报警,机器人自动原路回弹一段距离释放应力,电机保持上电;
2. 移开干涉工件 / 工装,消除碰撞障碍;
3. 示教器清除报警,无需重启、无需回零;
4. 直接点击启动,机器人从碰撞前轨迹继续运行。

六、常见失效问题排查(缓冲达不到 30%、无回弹)
1. 无 613‑1/3107‑1 授权:只有基础硬保护,无回弹、缓冲失效;
2. CollisionErrorHandling = No:碰撞后不会自动回退,冲击力大;
3. 负载未标定 / 标定错误:扭矩模型偏差,缓冲效果大幅衰减;
4. 程序内写了 MotionSup\Off 或 \NoBackoff :关闭回弹功能;
5. 速度、加速度过大:惯性冲击超出算法缓冲上限,降低 AccSet、VelSet。

七、举例落地标准参数(直接套用)
1、系统固定参数(出厂锁定,无需反复调整)
• 碰撞回弹总开关:CollisionErrorHandling = Yes(必开,实现30%低冲击力+自动回弹)
• 碰撞轨迹记忆时长:Collision Detection Memory =0.12s(铸造重载最优值,兼顾回弹行程与节拍效率)
• 监控模式:自动路径监控、手动示教监控 全部开启

2、分工况固定灵敏度参数
• 铸造工况场景 • 标准灵敏度数值• 参数说明 
• 压铸取件、高温铸件重载搬运         150‑160  适配40kg满负载惯性,杜绝误报警,碰撞缓冲稳定 
• 模具贴合、喷脱模剂、近距离作业  170‑180  临时降低灵敏度,适配工艺贴合受力,不触发误碰撞 
• 铸件打磨、清砂、轻载精修             100‑130  高灵敏度防护,规避工装、铸件毛刺轻微碰撞伤机 
• 空载移行、安全区域转运                140‑150   通用标准值,平衡防护与运行稳定性 

3、配套运动参数(适配防碰撞,杜绝缓冲失效)
• 全局加速度:AccSet 80,80(降低重载惯性冲击,保障30%缓冲效果)
• 靠近模具/工件速度:最大600mm/s,贴合位置200mm/s低速运行
• 必须项:开机必做LoadIdentify负载标定(夹具+最大工件满载标定)

4、通用标准RAPID模板(全铸造工况通用,直接复制使用)
!全局运动适配,保障碰撞缓冲效果
AccSet 80,80;
VelSet 100,1200;

!主程序‑压铸取件标准流程
PROC Foundry_DieCast_Pick()
    MotionSup\On,140; !全程开启智能防碰撞(基础防护灵敏度140)
    MoveJ pCastSafe,v1200,z50,toolCast;
    MoveL pMold_Approach,v600,z20,toolCast;

    !模具近距离低速作业,放宽灵敏度防误报
    MotionSup\On,180;
    MoveL pMold_Pick,v200,fine,toolCast;

    Gripper_Close;
    WaitDI diGrip_Success,1;

    MoveL pMold_Approach,v600,z20,toolCast;
    MotionSup\On,150; !脱离模具后恢复标准防护灵敏度

    MoveJ pCast_Store,v1000,z50,toolCast;
ENDPROC

!打磨/清砂专用子程序(高灵敏防护)
PROC Foundry_Polish()
    MotionSup\On,120;
    MoveJ pPolish_Safe,v1000,z50,toolPolish;
    MoveL pPolish_Work,v400,z10,toolPolish;
ENDPROC

!========== 禁止长期使用指令(仅应急工况) ==========
!MotionSup\Off; 全程禁用,关闭所有防撞保护
!MotionSup\On\NoBackoff; 仅卡死调试临时使用

5、参数生效与校验标准
1. 所有参数设置完成后,重启控制器,确保回弹功能完全生效;
2. 空载、满载分别试运行,无假碰撞报警、碰撞后自动回弹卸力;
3. 碰撞后机器人无需回零、无需重启,清报警即可续跑,满足快速恢复要求;
4. 长期生产每日点检:负载参数、碰撞记忆时长、回弹开关状态。

八、功能安装方式

1、获取机器人控制柜序列号（示教器：ABB菜单 → 系统信息 → 控制器属性）

向 ABB 购买选项：IRC5：613‑1；OmniCore：3107‑1，拿到官方.rlf授权许可文件

准备：RobotStudio（版本和机器人 RobotWare 版本完全一致）、U 盘、

网线 操作前完整备份机器人整套系统（系统、RAPID 程序、全部参数），防止刷系统丢失数据

校验：安装完成后示教器 ABB菜单‑系统信息‑系统属性‑选项，列表出现613‑1 Collision Detection代表授权安装成功。

2、IRC5 控制器安装授权（2 种方式）

方式 1：RobotStudio 安装管理器刷系统（最常用） 电脑网线直连控制柜服务网口 X2，电脑 IP 设置192.168.125.x网段，RobotStudio 连接机器人控制器。

打开【安装管理器】，读取机器人当前系统；点击新建系统，继承原有全部选项，额外勾选613‑1 Collision Detection。

导入 ABB 给到的新.rlf许可证文件（新版本 rlf 已经包含机器人原有全部授权，替换旧 rlf）。

下一步完成系统构建，将新系统下载写入 IRC5 控制柜，控制器自动重启。

重启完成进入示教器，确认选项列表出现 613‑1。

方式 2：示教器导入许可密钥（部分 RobotWare 版本支持） 将.rlf许可文件放到 U 盘根目录，插入控制柜 USB 口。

示教器：ABB菜单 → 控制面板 → 许可证，选择从 U 盘加载许可证文件。

加载完成，重启控制器；部分旧版本 RW 不支持该方式，必须刷系统。

OmniCore（E10/C30/C90XT/V250XT/V400XT）逻辑一致，选项号改为3107‑1，用 RobotStudio 安装管理器刷系统导入 rlf 授权文件。