#基于双抓手的上料仿真#
机器人从供料台1和供料台2，分别用吸盘抓手1(2个吸盘)和吸盘抓手2（4个吸盘）抓取工件
吸附顺序，机器人从pounce位姿先到供料台1，用抓手1吸取1个小工件，然后去供料台2，用抓手2吸取1个较大的工件，两个都抓取后往主线转台工装放置，放置顺序为先放大件，再放小件

机器人抓手如图所示

在进行tool definition时，类定义为gripper，

tcp和base都定义为机器人六轴法兰中心
此时，不需要 mount到robot，用create frame建立fr1和fr2，分别使用cycle center法和2点法，确定4个吸盘中心位置和两个吸盘中心位置，在空间中的位置如上图所示，一左一右

同样点击，set grippedobject3 list

将part里面的两个工件添加到defined list of objects,点击OK
将工具和机器人进行mout
这里补充一下

在进行工具定义的时候，需要将gripped objects里面的6个吸盘 选中，为了抓取演示顺利，选择吸盘的整个，而非选择吸盘的下表面，后者抓取成功率较低

选中new_operation建立new pck and place

建立两个i20_PNP_OP

一个是从此位置到转台左侧放置


一个是从此位置到转台右侧放置

将两个PNP_OP放入到path editor
pick为抓取小件，pick1为抓取大件
place1为放置大件，place为放置小件，再转台上时，大工件在小工件下方
其中
place和place1的OLP commands
双击进入

在default里面，点击clear all

然后再detach里面填入product5和C-P，
如上图所示OLP
再path editor里面
via 都是过度点，保证机器人是以垂直转台base面的方向向下放置，放置和气缸夹头干涉
放完件出来时 ，也是如此