一、写在前面：为什么大一就参赛

今年大一，我们学校是第一届参加全国大学生智能汽车竞赛，没有任何经验可以借鉴。我们社团之前有全国机器人大赛 Robotac 的基础，想着去参加更高级的比赛，既能拓宽社团的比赛方向，也能提升社团能力。至于为什么是大一的我们参加，是因为想先锻炼一年，等到大二再带一队，这样更有把握。大一没想着获奖，就是为了积攒经验，厚积薄发。

二、组队与起步：2025年12月

我是 2025 年 12 月份开始决定打这个比赛，之后组队。队友都是随缘找的，三个人凑在一起，然后开始分工：谁干硬件，谁干软件。那时候我们连规则都不知道，后来才发现规则都在 CSDN 上。

大一上学期我基本在学 C 语言，江西的 STM32F103C8T6 标准库和 HAL 库都学了，还学了 PID 和 CAN 通信，调过 DJI 的舵机和电机，学得比较杂。之后就开始准备比赛了。

三、选赛道：走马观碑

我们对赛道一点都不了解，只能从名字上猜，什么走马观碑、飞檐走壁、蚂蚁搬家。我们选走马观碑，是因为感觉三个轮子的车比较好比一点。现在回头看，只能说太天真了。

之后我们按照别的队伍的分工方式，一个硬件、两个软件，两个软件里一个做电控、一个做视觉。其实我们三个都是电控出身，负责硬件的队友现学硬件，负责视觉的队友现学视觉，我继续深耕电控。

四、硬件之路：九九派与烧板噩梦

走马观碑用的是龙芯芯片，我们一开始买的是 2K0300，也就是九九派。当时九九派缺货，只能淘了一块二手的。社团报销又比较难，最后只能先用那块二手的。结果研究的时候，不知道是不是静电，芯片直接击穿了，给我们整懵了。后来到二月份才出了新版，我们才重新买到。

那段时间我们陷入停滞，开始学习智能车竞赛的经验，了解比赛流程。之后买了龙丘的配件，花了 2000 多，组了一辆车。车动起来那天我特别兴奋，以为差不多能跑了，结果发现还需要摄像头视觉扫线，当时就有点懵。

后来找了一个大哥，教了我们一个寒假的基础知识，让我对比赛有了全新的认知。走马观碑是传统赛道，PVC 赛道，用摄像头识别赛道，蓝色背景板、白色赛道，闭环电机控制。我们逐渐明白了原理，在网上找了原始代码开始改。

五、换方案：从九九派到逐飞

寒假回来之后进度挺快的，根据网上的开源代码和学习板，车已经能走一圈了。后来发现逐飞的方案比较好，大部分队伍都用逐飞派 2K0300，我们就又换了方案，把硬件全部换了一遍。

队友开始画逐飞的拓展板，开始抄板。我们社团在嵌入式硬件方面真的没有任何基础，队友焊了很多次板、打了好几次板，终于把逐飞派的拓展板做出来了。之后又画电机驱动 DRV 的板子，是自己设计的四层板，焊接难度很大，最后找嘉立创贴的。硬件基本解决的时候，已经是五六月份了。

六、调车阶段：从一米五到两米五

硬件解决之后开始传代码，自信满满地调 PID、调视觉。差不多一米五能跑完一圈赛道之后，开始上红砖避障和目标板识别。今年走马观碑好像特别难，我们只能硬着头皮上。

六月份还挺顺利的，每天调车，最后调到两米五左右。红砖避障也还可以，但开始做目标板的时候，恶魔来了——莫名其妙地烧板。队友画的板子需要验证，经常烧板，不知道为什么。逐飞派也买了好几块，有一次直接烧了两个，CPU 直接短路干烧，我整个人都懵了。

那时候离比赛只剩一个月，我们本来奔着省一省二去的，结果连省三好像都悬了。虽然有点崩溃，但还是挺过来了。我又画了几块板子，开始调速度。没装负压，速度已经调到极限了，不敢再往上提速，怕又烧板。最后稳定在不到两米，目标板避障也没来得及上。负压一开始想上，连逐飞的学习板都买了，但因为成本和试错问题，最后还是没上。

七、赛前：拼赛道与封车

比赛前一天晚上，我们刚考完试，和队友连夜拼出华北赛区的赛道，试了一遍车，不到两米，感觉还可以，就稳了一波直接封车了。第二天到赛场，我们是最后一个到的，倒数第二个上场，排号排了很久。

八、赛场：紧张到崩溃

上场之后，车要停在斑马线后面发车。我写的代码是斑马线停车，但发车的时候不知道为什么就是发不了车。我太紧张了，手都在抖。我已经把斑马线的代码取消掉了，还是不行。换了一套代码也不行，我彻底崩溃了。

第一轮试车没成功，赶紧调试代码，还在外面借了别的学校的赛道试了一下，感觉可以了。结果第二轮还是不行，第三轮还是不行。我以为还有第四轮，因为好像找到问题所在了，但没有第四轮了。

那天晚上下着小雨，我们的心情跟天气一样郁闷。半年的努力灰飞烟灭，最后拿了优胜奖。硬件盲盒也没完成，队友在实验室试了没问题，但赛场上就是不行，运气和实力都差了一点。

九、复盘与感悟

智能车半年就这么结束了，真的太难忘。明年我打算再打一年，必须再带一队，弥补一下遗憾，争取拿个省三、省二。

现在回想起来，赛场上那个紧张劲真的非常难忘。一开始不知道卓大是什么，后来才知道智能车圈子里卓大是很有名的。进群之后认识了很多大佬，也交流了很多，非常感谢一路上帮助过我们的人。

智能车这个比赛，规则经常改，每天看公众号都能被吓一跳，真的是胆战心惊。但感觉这个比赛非常公平，相对于其他比赛来说，含金量还是很高的。

这个比赛带给我的东西很多，让我体验了从完全不懂到慢慢懵懂、再到逐渐成长的过程。成绩固然重要，但在我看来，这段经历和经验更加宝贵，是我人生中非常难忘的一段时光。希望明年再来一年，今年大一成绩不行，明年大二干就完了。也希望各位大佬多多指教、多多交流。

卓大真的很好，每次在公众号上提出问题，都会及时的答复