目录

一、设计功能

二、实物图

三、原理图

四、程序源码   

五、机械臂结构图纸

六、程序流程图 

资料包括：

---

一、设计功能

1、通过视觉识别模块OpenMV4和STM32单片机结合，可以实现颜色识别、颜色追踪、色块分拣、色块码垛、标签识别、标签分拣、标签码垛、人脸识别、人脸追踪等功能

2、搭建图像采集硬件平台，根据视觉系统输出的坐标信息，规划机械臂的最优运动轨迹，确保其能够避开障碍、平稳且高效地移动到抓取点，并设计可靠的末端执行器以完成对多样化工件的稳定抓取。通过机械臂能够控制抓取的物件到规定位置。

3、系统总共分为两部分，一部分是通过视觉识别模块OpenMV4摄像头来识别乱放的方块；第二部分是通过STM32F103C8T6单片机控制机械臂6个不同部位的舵机，openmv摄像头和单片机之间是通过串口通信

3、视觉识别模块OpenMV4：识别乱的方块，机械臂：能抓取到物体后左转或者是右转，STM32F103C8T6单片机：通过不同串口指令控制舵机，从而控制机械臂

4、舵机：STM32单片机控制舵机角度，从而实现控制机械臂抓取，放开，左转，右转，向上或者向下

5、keil5开发软件，：用到STM32单片机的开发环境，用C语言编写；核心视觉库：OpenM库等，用于开发摄像头识别物体；用到的摄像头程序安装包：openmv-ide-windows

二、实物图

 

三、原理图

在本设计做的过程中，硬件和软件方面都遇到了许多问题，但是相比于软件，在硬件方面还是比较快解决的方面，因为硬件是比较容易检查出来错误的，软件比较晦涩难懂，还是有一定难度。
在硬件调试问题上，首先焊接好了元器件实物板后，先用万用表测量这个工业板子的电源方面，电源方面是最重要的问题，应该是特别需要检查的地方，以防止电源的短路和正负极的错误。然后在仔细检查电路的连接是否有问题，或者有没有虚焊或者没有焊接到的地方，然后核对一下元器件的安装是否有问题，安装上去是否符合规定，由于已经是大学四年都是做过了很多实训过来了，对于这些还是游刃有余的，但是在上机调试后还是发现了很多的问题。

四、程序源码   

Keil 是美国Keil Software公司出品的兼容单片机C语言软件开发系统，与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。Keil提供了包括C编译器 、宏 汇编、链接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（μVision）将这些部分组合在一起。运行Keil软件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系统。如果你使用C语言编程，那么Keil几乎就是你的不二之选，即使不使用C语言而仅用汇编语言编程，其方便易用的集成环境、强大的软件仿真调试工具也会令你事半功倍。

五、机械臂结构图纸

六、程序流程图 

资料包括：

 

需要完整的资料可以点击下面的名片加下我，找我要资源压缩包的百度网盘下载  地址及提取码。