1.摘要

三维未知环境中的多机器人覆盖搜索同时面临机器人间决策冲突、频繁转向与升降，以及搜索后期陷入局部死锁等问题。论文在 Glasius 仿生神经网络（GBNN）基础上提出改进 GBNN（IGBNN），将邻近机器人及其候选移动网格作为抑制输入，降低多个机器人同时选择同一网格风险；在决策函数中加入航向连续性和同层运动偏好，减少转向与垂直移动

2.研究背景与问题定义

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