雷达测距、雷达避障、雷达跟随、雷达巡逻功能对比

以移动机器人（小车、AGV、AMR）场景，基于激光雷达（2D‑LiDAR）为主体，通俗区分 4 个功能：测距是底层原始能力；避障、跟随、巡逻是上层业务应用，依赖测距输出的数据做算法处理。

核心概念通俗解释

1. 雷达测距：最底层基础能力，雷达输出一圈 / 多点距离数据，只回答：某个方向障碍物离我多远，不做任何决策。
2. 雷达避障：利用测距结果做安全保护，检测到前方障碍物，执行减速、停止、绕行，目标是不撞东西。
3. 雷达跟随：雷达持续跟踪某一个目标（人 / 特定物体），机器人跟随目标运动，目标动就动、目标停就停。
4. 雷达巡逻：机器人按照预设路线往复跑，雷达用来做定位、环境校验、途中避障，完成点位巡检。

完整对比表

表格

各功能之间依赖关系

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雷达测距（基础）
    ↓
├─→雷达避障（安全防护，几乎所有机器人都要开启）
├─→雷达跟随（在测距之上做目标识别跟踪）
└─→SLAM建图 + 测距 → 雷达巡逻（最高阶任务）

• 测距是一切的源头：没有准确测距，避障、跟随、巡逻全部失效。
• 避障属于全局安全兜底：跟随、巡逻模式运行时，避障功能依然在后台生效，即使跟随人或者自动巡逻，遇到突然冒出来的障碍物依然会停下。
• 巡逻必须地图：巡逻不能只靠单纯测距，机器人需要知道 “我现在在地图哪个位置，下一个巡检点在哪里”。单纯测距做不了巡逻。
• 跟随不需要地图：只需要实时点云聚类，识别目标，不需要预先建图。

工程实践关键点

1. 雷达测距：受反光物体、玻璃、强光干扰，会出现测距失效；避障、跟随都会继承这个缺陷。
2. 雷达避障：分为近距急停区、远距减速区；要区分静态障碍物和动态目标，避免误触发。
3. 雷达跟随痛点：容易把旁边的箱子、其他机器人误识别成跟随目标；目标被遮挡直接跟丢；目标速度突变小车容易震荡。
4. 雷达巡逻痛点：环境发生改动（新增货架、堆物），SLAM 定位漂移；巡逻任务需要叠加避障，遇到障碍物要等待 / 绕行，不能硬闯。

选型快速判断

• 只需要知道物体离多远：只用雷达测距
• 机器人跑起来不要撞墙：开启雷达避障
• 机器人跟着人走：使用雷达跟随
• 机器人自己跑点位来回巡检：使用雷达巡逻