广东某集团旗下智能机器人板块与维特智能合作，针对泳池水面清洁机器人在水面行驶时航向偏差大、路径不规则的痛点，为其提供了定制款IMU 姿态传感器的高精度航向测量解决方案，帮助客户实现了水面直线行驶与规则路径覆盖。

一、客户背景

1.1 客户简介

客户是智能机器人领域的综合型集团企业，产品主要面向欧美家庭庭院消费市场。泳池水面清洁机器人是其首批重点推进的产品线之一。

1.2 客户应用和痛点

客户在泳池水面清洁机器人项目上需要使用高精度航向姿态测量，此前主要面临：

痛点一：水面航向精度不足。泳池水面环境复杂，机器人在行驶过程中受水流扰动、风力等因素干扰，航向偏差不断累积，导致行驶路径不规则、清洁覆盖区域出现遗漏或重复。

痛点二：Z 轴航向累计误差大。常规传感器在长时间运行后 Z 轴（Yaw）漂移明显，累计误差影响规则路径行驶的精确性，机器人逐渐偏离预设轨迹，清洁效率下降。

维特为其提供定制款IMU 姿态传感器，用于实现机器人水面航向角度的高精度测量与姿态数据反馈。

             

二、客户使用详情

2.1 项目背景

客户选择维特智能传感器的原因：维特智能在姿态传感器领域具备成熟的技术积累和定制化开发能力，能够根据客户高航向精度的特殊需求进行产品专项定制，并提供稳定的批量供货保障。客户希望通过这套方案获取水面机器人的高精度航向姿态参数，为自研路径纠偏算法提供可靠数据源，最终实现泳池水面的规则路径行驶和高效清洁覆盖。

2.2 是如何使用

使用环境

传感器安装于泳池水面清洁机器人机身内部，靠近重心位置；工作环境为户外泳池水面，面临阳光直射、水面波动、环境温度变化（约0~50°C）及机身振动等工况。针对水面颠簸环境，通过滤波算法及卡尔曼融合方式处理姿态数据误差。

安装方式

采用水平安装，传感器标签朝上，安装基准面与机器人运动平面保持一致，确保航向测量零位准确；按产品安装手册标准部署。

连接方式

通过串行通信接口（TTL/RS232）接入客户机器人主控板；供电 3.3V/5V；通讯速率满足客户系统对航向数据的实时读取需求（接口类型见产品规格书）。

数据用途

采集的航向角（Z 轴 Yaw）数据被输入客户自研路径纠偏算法，系统实时计算机器人当前航向与目标航向的偏差，当偏差超过设定阈值时自动调整左右推进器输出进行纠偏，实现水面直线行驶和规则路径覆盖（基于产品数据能力推断）。

2.3 使用情况

精度表现：定制款传感器静态航向精度达0.2°，满足客户 Z 轴高精度测量要求，累计误差控制在算法可纠偏范围内，保障了规则路径行驶的精确性。

稳定性：在水面长时间运行测试中，航向数据输出稳定，无明显漂移和跳变，满足机器人持续作业需求。

客户反馈：客户对传感器精度表现表示认可，航向数据稳定可靠，满足路径纠偏算法的输入要求。

2.4 问题反馈

项目过程中客户提出Z 轴静态航向精度需达到 0.2° 的要求（超出标准产品规格），我们通过定制校准方案与算法参数优化进行响应，最终交付的定制款产品经测试满足客户精度指标要求。

• 公司方案特点

1. 高精度航向测量，支撑规则路径行驶

制款传感器静态航向精度达0.2°，Z轴累计误差小，为泳池水面清洁机器人的路径纠偏算法提供高可靠航向数据基准，保障水面直线行驶与规则路径覆盖的一致性

1. 定制化适配能力，降低集成门槛

根据客户Z 轴精度需求进行专项定制校准，输出协议和接口参数可灵活配置，适配不同机器人主控系统的接入需求，缩短客户产品开发与集成周期。

3、复杂工况下稳定运行，减少维护频次

采用优质MEMS 器件与成熟的多传感器融合算法，在水面波动、温度变化、机身振动等复杂工况下保持航向数据稳定输出，长期运行漂移小，降低算法纠偏频率和机器人维护需求。