导语

维特智能与智能移动机器人领域中小规模研发企业（脱敏）合作，针对传统无人小车定位误差大、航向判断不准、固定轨道行驶偏移严重、障碍物联动避让滞后的核心痛点，为其提供基于 WTRTK-4GAC 移动站 + WTRTK-4GB 固定基站的 RTK 双线差分定位定向解决方案，帮助小车达成厘米级轨迹复刻、0.1° 高精度航向输出，融合视觉与激光雷达完成全天候自主避障。本文从客户背景、使用详情、方案特点三个角度还原项目全过程。

图 1：WTRTK-4GAC 移动站与 WTRTK-4GB 固定基站组成完整 RTK 定位定向系统。

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一、客户背景

1.1 客户简介

客户是智能移动机器人领域研发型企业，主营室外小型自主导航无人小车整机研发、教学实训平台与园区巡检设备开发（脱敏不写公司全称），业务覆盖国内多所高校实验室、小型产业园区室外场景。

1.2 客户应用和痛点

客户在室外教学实训、园区巡检无人小车项目中，需要高精度位置与航向数据支撑自主导航、轨道复刻、障碍物识别联动控制，此前主要面临：

• 痛点一：普通单模 GPS 定位误差达米级，小车沿预设轨道行驶偏移量大，无法满足高精度实训、巡检作业标准；
• 痛点二：无独立定向输出，仅依靠车身运动推算航向，低速、转弯场景航向漂移明显，路线修正频繁；
• 痛点三：定位、姿态数据更新滞后，与摄像头、激光雷达数据不同步，障碍物出现后避让响应延迟，存在剐蹭风险。

我们为其配套 WTRTK-4GAC 移动站、WTRTK-4GB 固定基站双线 RTK 模组，用于实时输出厘米级坐标与高精度航向角，给整车控制器提供定位定向基准，联动视觉、激光雷达完成循迹与避障控制。

1.3 项目当前阶段

当前项目处于批量生产（赢单）阶段，多款标准化无人小车产品已搭载该 RTK 方案对外交付。

1.4 预期用量

目前已完成多批次稳定复购，模组累计采购量数千套（脱敏）。

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二、客户使用详情

2.1 项目背景

客户此前对比多款单天线 GPS、低成本定位模组，均无法同时满足室外厘米级定位与低误差定向双重需求；传统方案需要额外搭配惯导补偿航向，大幅增加硬件成本与开发调试工作量。

客户希望通过一套集成式 RTK 双线方案，直接输出稳定位置、航向数据，让小车严格沿预设固定轨道行驶，同时同步对接车载摄像头、激光雷达感知数据，实现障碍物实时识别、减速、绕行等自主控制逻辑。

2.2 是如何使用

• 使用环境：WTRTK-4GAC 移动站安装在无人小车车顶中心位置；工作环境为室外园区、操场实训场地，存在轻度树荫遮挡、路面颠簸，昼夜温差 - 10℃~60℃；针对遮挡、颠簸带来的瞬时信号误差，设备内置多星滤波与动态补偿算法做数据修正。
• 安装方式：移动站双天线水平并排安装，模组标签朝上，严格按照产品安装手册基线距离规范部署。
• 连接方式：通过 TTL 串口接入小车整车控制器；标准供电 5V 直流；通讯波特率 115200，输出 NMEA-0183 标准协议；WTRTK-4GB 固定基站部署在场地开阔高点，4G 无线链路传输差分改正数据，覆盖半径可达 50km。
• 数据用途：采集的厘米级坐标、0.1° 航向角数据传入小车控制单元，对比预设轨道坐标完成横向偏差修正；定位定时信号同步摄像头、激光雷达时间戳，融合障碍物点云与图像信息，触发减速、转向避让逻辑。

2.3 使用情况

• 精度表现：开阔场地稳定实现厘米级水平定位，航向定向精度稳定 0.1°，完全匹配客户无人小车循迹导航技术指标；
• 稳定性：连续 8 小时室外循环行驶无明显定位漂移、航向跳变，轻度树荫遮挡场景可快速恢复固定解；
• 客户反馈：“整套 RTK 基站 + 移动站方案集成简单，定位航向数据稳定，小车循迹精度达标，和激光视觉融合后避障逻辑运行顺畅。”

2.4 问题反馈

本项目落地过程无重大使用问题反馈，省略。

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三、维特智能方案特点

• 支持双线 RTK 差分架构，WTRTK-4GB 基站与 WTRTK-4GAC 移动站配套使用，室外开阔环境水平定位可达厘米级，航向定向精度 0.1°，无需额外加装惯导即可输出精准车身朝向数据，简化小车硬件集成结构。
• 搭载 4G 无线差分传输链路，单基站覆盖半径最高 50km，园区、户外实训场地无需额外布设有线差分线路，多台无人小车可共用同一台固定基站，降低批量部署成本。
• 全星座信号接收，兼容北斗、GPS、GLONASS 等多系统卫星，内置动态滤波补偿算法，路面颠簸、轻度树荫遮挡场景下可维持稳定 RTK 固定解，保障小车持续精准循迹。

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四、结语

维特智能 WTRTK-4GAC 移动站搭配 WTRTK-4GB 基站 RTK 双线模组在室外无人小车自主导航场景的落地，验证了成套差分定位定向方案在移动机器人高精度循迹、多传感器融合避障中的实用价值。我们持续优化 RTK 模组适配性，期待与更多移动机器人、智能巡检、教学实训行业客户深度合作，以标准化高精度定位硬件支撑各类室外自主移动设备开发。