1. 更新 Ubuntu

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

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2. 设置语言环境 UTF-8

检查：

locale

如果没有 UTF-8：

sudo apt install locales -y

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

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3. 添加 ROS2 软件源

安装依赖：

sudo apt install software-properties-common -y

sudo add-apt-repository universe

安装 curl：

sudo apt install curl -y

添加 ROS2 key：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加仓库：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新：

sudo apt update

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4. 安装 ROS2 Jazzy Desktop（推荐）

完整版本：

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

包含：

• ROS2 核心
• rclcpp
• rclpy
• RViz2
• Gazebo
• demos
• 常用工具

如果只是服务器：

sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y

官方区分了：

• ros-jazzy-desktop：带 GUI 工具
• ros-jazzy-ros-base：纯通信核心 ([ROS 2 Repository][1])

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5. 安装开发工具

做 C++ 开发必须：

sudo apt install ros-dev-tools -y

里面包含：

• colcon
• rosdep
• vcstool
• 编译工具

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6. 配置环境变量

临时生效：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

测试：

ros2 --help

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设置永久生效

以后打开终端自动加载：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

重新打开：

source ~/.bashrc

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7. 安装 rosdep

rosdep 用于自动安装 ROS 包依赖：

sudo rosdep init

如果提示：

ERROR: default sources list file already exists

说明已经初始化过，可以跳过。

更新：

rosdep update

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8. 测试 ROS2

开两个终端。

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终端1：

运行发布节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

看到：

Publishing: 'Hello World'

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终端2：

运行监听节点：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

看到：

I heard: [Hello World]

说明安装成功。

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9. 测试 Python

运行：

ros2 run demo_nodes_py talker

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10. 查看版本

printenv ROS_DISTRO

应该：

jazzy

查看：

ros2 doctor --report

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11. 安装常用机器人开发包

后面做机器狗、SLAM、导航建议：

TF

sudo apt install ros-jazzy-tf2-tools -y

Navigation2

sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup -y

SLAM Toolbox

sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox -y

Gazebo 仿真

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz -y

xacro（机器人模型）

sudo apt install ros-jazzy-xacro -y

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12. 创建自己的 ROS2 工作空间

以后写 C++：

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws

colcon build

加载：

source install/setup.bash

永久：

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

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13. 创建 C++ 功能包测试

进入 src：

cd ~/ros2_ws/src

创建：

ros2 pkg create hello_ros \
--build-type ament_cmake \
--dependencies rclcpp std_msgs

编译：

cd ~/ros2_ws

colcon build

运行：

ros2 run hello_ros xxx

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