结构组成

	31	39	40
电机		直流无刷电机
减速器	谐波减速器	行星减速器
编码器 专门用来测量角度/位置的传感器	输入端单侧电感双编	电机高速端 单编码器 无法位置控
力矩传感器

一般参数

绝缘电阻

使用直流电流DC测试，兆欧表测量电阻值MΩ

不能用交流电去测绝缘电阻，因为测出的电阻值会偏低，交流电的电压和方向一直在变化（每秒变化50或60次），绝缘材料内部的束缚电荷就会被反复地“推过来、拉过去”，会产生一个持续流动的位移电流，它会叠加在微小的泄漏电流上，让测量到的总电流显著增大

绝缘耐压

使用交流电流AC测试，也可使用DC，测量漏电流mA

使用AC测主要是因为模仿电网出AC使用情况

反电势

定子电阻/电感

匝间耐压

电气性能

效率

每个转速点跑不同扭矩

需要观测：

输入端：

直流母线电压 (U_DC)

直流母线电流 (I_DC)

输入电功率 (P_in) 通常由功率分析仪直接计算并显示 P_in = U_DC × I_DC

输出端：

输出扭矩 (T) 由扭矩传感器测量

输出转速 (n) 由转速传感器或编码器测量

输出机械功率 (P_out) 由系统根据测得的扭矩和转速自动计算 P_out = (T × n) / 9550

实际智元观测量：

SPEED 输出轴转速

TORQUE 输出轴扭矩

UDC 直流母线电压

Urms 交流相电压有效值（U相或线电压，取决于接线）

Urms

IDC 直流母线电流

Irms

Irms

P1 交流侧有功功率 两表法三表法直接测量

P∑

Pm 输出机械功率 (TORQUE × SPEED) / 9550计算得出

η1motor 电机本体效率 Pm / P∑（输出机械功率 ÷ 电机输入电功率，即交流侧功率）

η2drive 驱动器效率 P∑ / (UDC × IDC)（交流侧输出功率 ÷ 直流侧输入功率）

η3sys 系统总效率（驱动器 + 电机）Pm / (UDC × IDC)（输出机械功率 ÷ 直流输入功率）

T-N曲线

扭矩torque-转速number of revolutions

T-I曲线

扭矩torque-电流Intensité du courant

电流

	位置	本质	作用
直流电流 IDC	在驱动器输入端，也就是直流母线上（DC+ / DC-）	电源流进驱动器的总电流	输入功率 P = U_DC × I_DC_avg
交流电流 IAC	在驱动器输出端，也就是连接电机的U/V/W三相线上

环境可靠性

交变湿热

GB/T 2423.4-2008 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Db交变湿热(12h+12h循环)

温度范围	25℃ ↔ 40℃（或55℃）
湿度范围	90% ~ 100% RH
单循环时间	24小时
循环次数	由产品规范决定 40℃选2/6/12/21/56次 55℃选1/2/6次

振动

频率（Hz）

1 Hz = 每秒振动1次

oct = octave（倍频程），就是频率翻一倍

0.5 oct/min 表示：每1分钟，频率翻0.5倍

简单换算：

• 前1分钟：10Hz → 14.1Hz（×1.414）

• 再1分钟：14.1Hz → 20Hz（×1.414）

• 1.414 这个数是怎么来的？

• 1 oct 是翻一倍，即 ×2

• 0.5 oct 是半个倍频程，就是：×2^(0.5) = ×√2 = ×1.414

• 所以10Hz到20Hz需要2分钟

抱闸