今天发现了一个七轴工业机器人，好神奇，头一次看到七轴的工业机器人。一查发现，原来我孤陋寡闻了，人家在官网上很显眼。

DAIHEN机器人看着挺陌生，一说OTC，那可太有名了，全球为数不多同时生产焊机和机器人的厂商，电焊相关的都生产。DAIHEN机器人之所以被称为OTC，是因为他的母公司株式会社DAIHEN在创立之初名为大阪变压器株式会社（Osaka Transformer Co., Ltd.），其英文缩写即为OTC。

OTC机器人擅长高精度焊接，其实高精度焊接干好了，别的工艺都是很轻松的了。

今天我们主要关注他的七轴工业机器人。大多数关节机器人类型的工业机器人都有六个旋转轴。这是因为可以通过给定六个自由度来任意确定位置和姿势。在某些情况下，根据工件的形状，很难保持 6 轴位置。（例如，当需要环绕时）。为了应对这种情况，OTC在 6轴机器人阵容中增加了一个额外的轴，并增加了姿态容差。

看一下它们的配置表，第七轴在传统六轴工业机器人的第二轴与第三轴之间，属于基本轴。

• 構造			垂直多关节	垂直多关节	垂直多关节	垂直多关节	垂直多关节
  轴数			7	7	7	7	7
  最大可搬重量			6kg	6kg	8kg	8kg	20kg
  位置重复精度			±0.05mm	±0.06mm	±0.05mm	±0.06mm	±0.06mm
  駆動方法			AC伺服马达	AC伺服马达	AC伺服马达	AC伺服马达	AC伺服马达
  驱动容量			4132W	5832W	4016W	6000W	6600W
  位置重夏精度			绝对值编码器	绝对值编码器	绝对值编码器	绝对值编码器	绝对值编码器
  动 作 范 围	基 本 轴	J1	±170°	±170°	±170°	±170°	±170°
  		J2	–145°〜+70°	–145°〜+75°	–145°〜+70°	–145°〜+75°	–145°〜+75°
  		J7	±90°	±90°	±90°	±90°	±90°
  		J3	–170°〜+142.6°	–170°〜+154°	–170°〜+149°	–170°〜+160°	–170°〜+160°
  	手 臂 轴	J4	±155°	±155°	±180°	±180°	±180°
  		J5	–45°〜+225° (注2)	–45°〜+225° (注2)	–50°〜+230° (注2)	–50°〜+230° (注2)	–50°〜+230° (注2)
  		J6	±205°	±205°	±360°	±360°	±360°

来看一下七轴的优势，你似乎能听见七轴机器人在对六轴说什么是不是。

他们的多机器人之间的协作也做的很厉害。