今日完成任务

今日完成的阶段为 感知 -> 坐标 -> 抓取规划   这一线路全部搞定

1. 完成视觉坐标校准

   排查机器人视觉定位误差问题，确认相机无异常，修正机器人基准坐标参数，使视觉坐标与机器人实际空间位置一致。

2. 完成抓取规划器开发

   实现自主抓取策略生成，由固定抓取升级为候选抓取评估模式，可根据物体姿态生成多种抓取方案，并结合可达性、碰撞、关节限制进行筛选，输出机械手位姿及手指动作。

3. 完成轨迹桥开发

   在 x86 主控端部署轨迹桥，实现 ROS 运动轨迹到机器人电机指令的转换，支持轨迹下发、误差检测、异常停止和运动取消等安全机制，完成真机验证。

目前已实现：

已打通机器人“感知—规划—显示—执行”完整链路，实现自主抓取基础能力。

明天打算开始做运动规划