Gazebo 完整指南（适配你的 WSL2 + Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + ROSMASTER M1 小车）

先分清关键版本（最容易踩大坑！）

两大产品线不兼容，插件、模型代码不能混用

1. Gazebo Classic（经典版，Gazebo 11） ROS2 Humble 官方原生配套，亚博、Turtlebot3 等绝大多数国内小车教程全部基于这个版本。 命令：gazebo
2. Gazebo Sim（新版，曾名 Ignition Gazebo，Harmonic/Fortress） 全新重构架构，命令：gz sim；旧小车 URDF/SDF 插件大量不兼容，不推荐现在使用

✅ 场景首选：Gazebo Classic 11

一、WSL2 Ubuntu22.04 + Humble 一键安装 Gazebo Classic

ROS2 Humble 官方桥接包，不需要额外添加 gazebo 源，直接 apt 安装

bash

运行

# 核心：Gazebo <-> ROS2通信桥接包（必须）
sudo apt install -y ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros2-control

# 可选：常用控制器（差速底盘、舵机、激光雷达仿真必备，小车仿真强烈建议装）
sudo apt install -y ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers ros-humble-gazebo-ros2-demo

二、基础启动测试

新开终端，先加载 ROS 环境

bash

运行

source /opt/ros/humble/setup.bash

# 方式1：直接空世界启动gazebo
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

✅ 正常弹出 Gazebo 仿真窗口 = 安装成功

Gazebo 两大进程概念（理解仿真架构）

1. gzserver：物理仿真引擎（计算碰撞、里程计、传感器数据，无界面，可以后台无头运行）
2. gzclient：可视化图形窗口（仅显示画面，关掉不影响仿真运算）

三、WSL2 高频图形问题【重中之重】

Windows11 自带 WSLg，理论开箱显示，但经常出现黑屏、极其卡顿、无法启动

方案 A：临时软件渲染（立刻解决黑屏，牺牲帧率）

启动 Gazebo 前执行：

bash

运行

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

方案 B：永久写入配置（推荐）

bash

运行

echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

高配显卡想要 WSL GPU 硬件加速，需要升级 WSL Mesa 驱动，复杂度高；调试小车仿真优先使用软件渲染保证稳定。

四、与ROSMASTER M1 小车开发结合思路

两条开发路线：

路线 1：纯仿真开发（电脑 WSL 内）

1. 编写 M1 小车 URDF 模型（底盘、云台舵机、激光雷达 / 相机）
2. 在 Gazebo 加载模型，使用/cmd_vel控制仿真底盘
3. 手柄遥控仿真车辆，算法调试完成后，再下载到真实小车

优势：不怕撞车、不需要实体硬件，快速验证导航 / 避障算法

路线 2：虚实结合（不推荐）

仿真数据和实体小车互通，DDS 网络配置复杂，新手优先纯仿真。

五、常用基础命令

bash

运行

# 仅启动仿真引擎（无头模式，无GUI，服务器批量仿真用）
ros2 launch gazebo_ros gzserver.launch.py

# 单独启动图形界面
gzclient

# 彻底杀掉所有gazebo进程（卡死时救命）
killall -9 gzserver gzclient

六、国内网络坑：Gazebo 模型加载缓慢 / 加载失败

首次打开左侧 Insert 模型库，需要联网下载官方模型，国内经常超时卡住。 解决方法：离线模型包

bash

运行

# 创建模型目录
mkdir -p ~/.gazebo/models
# 网上下载完整gazebo model库解压放入该目录

七、Gazebo 与 Rviz2 区别（不要混淆！）

表格

工具	定位	作用
Gazebo	物理仿真器	虚拟世界，模拟小车运动、碰撞、虚拟相机 / 雷达，生成仿真传感器数据
Rviz2	可视化工具	只展示话题数据（真实小车 / Gazebo 仿真输出的数据都能看），没有物理仿真能力

典型工作流：

Gazebo（虚拟小车）发布 /cmd_vel、/scan激光数据 → Rviz2 查看机器人状态、雷达点云

八、常见报错排查清单

1. gazebo command not found 没有 source ROS 环境：source /opt/ros/humble/setup.bash
2. 窗口黑屏、灰色画面 使用上面 LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 开启软件渲染
3. 模型加载后小车不受控制 URDF 缺少 gazebo 插件（差速驱动插件），无法接收/cmd_vel指令
4. Gazebo 启动 CPU 占用 100% WSL 软件渲染常态；减少场景物体、关闭多余光源降低负载