先给核心结论：ROS2 可以跑在机器人板端，也可以电脑 + 机器人分布式协同；不存在唯一标准答案，看开发模式。 如果你的硬件：机器人 = RDK X5（板载 Ubuntu22.04）

方案 1：学习机模式：【全栈部署：ROS2 完整装在机器人本体（RDK X5）】✅亚博镜像默认方案开发环境与目标环境深度耦合。

架构

RDK X5（机器人）：安装 Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + yahboomcar 全套源码 电脑只做：SSH 远程登录、查看日志、调试（电脑不装 ROS2 也可以）

数据流

手柄 USB 插在 RDK X5 上 → RDK 本地运行 joy_node、yahboom_joy_M1、底盘驱动 Mcnamu_driver_M1，全部节点运行在机器人板卡。

优点

1. 脱离电脑独立运行！ 拔掉网线、断开电脑，小车依旧能用手柄遥控；
2. 亚博官方镜像原生就是这套方案，所有 launch、驱动、硬件适配预先调好；
3. 硬件访问最简单：USB 手柄、串口底盘、雷达、摄像头直接本地访问设备 /dev/*；

缺点

1. RDK X5 算力有限，一边跑视觉 AI+SLAM+ROS，负载容易拉高；
2. 代码编译在开发板上，ARM 平台编译速度比台式电脑慢；
3. 更严重的问题：所有程序存放在机器人本体的SD卡上，重新刷新机器人镜像，原先的开发环境的内容和数据全部丢失！！！

👉 Rosmaster现在正在使用的模式！

方案 2：仿真模式：【分布式架构：PC 电脑运行 ROS2，机器人只跑底层驱动】- 学习模式模式，把PC机当成ROS2分布式系统的一个节点，机器人本体只是运动控制节点。大脑由PC机完成。

架构

• 台式机 / 笔记本（x86 Ubuntu）：安装 ROS2 Humble，运行上层节点：joy 解析、导航、AI 算法
• RDK X5（机器人）：仅运行底盘驱动节点 Mcnamu_driver_M1，只负责接收 /cmd_vel、控制电机、读取传感器 两者处于同一局域网，依靠 DDS 跨机通信

优点

PC 算力强，编译代码快，复杂算法放在电脑跑，减轻开发板压力；

缺点

1. 必须保持网线 / WiFi 网络连接！断网小车立刻失控；
2. 跨主机 DDS 网络配置麻烦，容易出现：节点互相看不见（DomainID、防火墙、组播问题）；
3. USB 手柄只能插电脑，不能插机器人；硬件跨设备访问复杂；

方案 3：产品模式：PC 仅作为开发编译机，机器人仅运行编译后产物（正式产品常用）

电脑：源码编写、colcon build 编译 把编译好的install文件夹传到 RDK X5；机器人不再保留源码，只运行程序。 适合最终量产，开发阶段很少用。

针对Rosmaster M2的学习场景【选型建议】

学习调试、日常手柄遥控、室外小车测试

👉 维持现状：ROS2 全部跑在 RDK X5 机器人上 优势：断开电脑独立工作，不用折腾网络分布式通信，完美适配亚博整套驱动。

后续做 SLAM 建图、自主导航、大模型视觉推理

可以考虑分布式：导航 / 视觉大算法跑 PC；底盘驱动留在机器人。

高频疑惑解答

Q1：我电脑 Windows，能不能不装 Ubuntu，远程开发？

可以。Windows 安装 MobaXterm/VSCode 远程 SSH 连接 RDK，代码编写、命令操作全部远程在开发板执行，电脑无需安装 ROS2。

Q2：为什么很多人喜欢电脑装 ROS2？

纯仿真开发（turtlesim、Gazebo 仿真），不需要实体机器人；仿真环境天然运行在 PC。

Q3 关键避坑（对应上一个问题：节点看不到）

如果你想尝试分布式双机 ROS2： 两台设备必须：

1. ROS_DOMAIN_ID 一致
2. 同局域网、关闭防火墙
3. 相同 ROS2 发行版（全部 Humble，不能一边 Humble 一边 Jazzy） 一旦配置失误，就会出现：PC 能看到本地节点，看不到机器人节点。

极简总结对照表

表格

部署方式	ROS2 位置	小车能否脱离电脑独立运行	适用场景
本地一体式（亚博默认）	机器人 RDK X5	✅ 可以	手柄遥控、真机调试、户外测试（推荐你当前使用）
分布式双机	PC + 机器人各跑部分节点	❌ 断网失效	大型算法、仿真 + 真机联合测试
纯 PC 仿真	台式电脑	❌ 不需要实体车	算法前期仿真验证