动捕服不是直接和 MuJoCo 通信。

中间一定要经过 Noitom（诺亦腾）SDK，把动捕数据解析出来，再转换成机器人控制需要的数据，最后送入 MuJoCo。

你的物理链路应该是：

动捕服传感器
  ↓ 无线
Noitom Hub / 接收器
  ↓ USB 或局域网
Axis Studio / PNLink
  ↓ UDP发送到电脑端口8000
xsens_core.exe
  ↓ 解析23个人体节点
GMR IK
  ↓ 得到G1根姿态和29关节
protobuf MocapFrame
  ↓ ZMQ PUSH，TCP 5555
xsens_zmq_mujoco_viewer.exe
  ↓ ZMQ PULL
MuJoCo G1模型

Noitom后台程序（Axis Neuron / WTL等）负责接收动捕服数据，SDK通过 DLL 接口访问已经解算好的人体骨骼数据。

1. SDK里面到底有什么？

① Avatar（人体模型）

这个最重要，对应：

IMCPAvatar

作用：获取人体骨骼，SDK里面已经有人体骨架结构。

---

② Joint（关节）

机器人控制最需要这个。接口：

IMCPJoint

机器人动作数据来源就是这里。

---

③ BodyPart

身体部件：

IMCPBodyPart

提供：

GetJointPosition()

GetBodyPartPosture()

---

④ SensorModule

如果你想读取IMU：

IMCPSensorModule

可以获取：

• 姿态
• 角速度
• 加速度

---

Axis Studio 开放TCP/UDP数据输出
  ↓
你编写的程序加载 MocapApi.dll
  ↓
程序调用 SetSettingsTCP 或 SetSettingsUDP
  ↓
OpenApplication
  ↓
PollApplicationNextEvent
  ↓
获得Avatar和Joint数据

2. 一个完整调用流程

第一步：加载DLL

你的工程：

G1_Motion_Project

│
├── main.cpp
├── MocapApi.dll
├── MocapApi.lib
└── MocapApi.h

CMake:

target_link_libraries(
    G1Motion
    MocapApi.lib
)

运行目录放：

MocapApi.dll

---

3. 获取人体关节

假设获取Avatar：

MCPAvatarHandle_t avatar;

然后获取所有Joint：

MCPJointHandle_t joints[60];

uint32_t count=60;


avatar->GetAvatarJoints(
    joints,
    &count,
    avatarHandle
);

---

SDK已经定义了60个Joint标签，例如：

JointTag_Hips

JointTag_LeftLeg

JointTag_RightArm

JointTag_Head

这刚好对应人体。

---

4. 获取动作数据

循环：

for(int i=0;i<count;i++)
{


float x,y,z,w;


joint->GetJointGlobalRotation(
    &x,
    &y,
    &z,
    &w,
    joints[i]
);


}

得到四元数：

qx
qy
qz
qw

---

5. MuJoCo怎么接？

MuJoCo不直接连接Noitom。

mocap_receiver.cpp

输出例如：

{
"left_hip":0.25,
"left_knee":1.2,
"left_ankle":-0.3
}

然后：

MuJoCo：

data->qpos[i]=robot_joint;

mj_step(model,data);

---

一、Noitom SDK的角色是什么？

它不是控制机器人，只是：

把动捕硬件的数据转换成程序可以读取的骨骼数据。

例如，动捕服发送：

Sensor1
Sensor2
Sensor3
...

原始数据：

IMU角度
磁场
加速度

SDK负责：

传感器数据
        |
        |
人体解算
        |
        |
23个骨骼节点
        |
        |
API接口输出

最终你的程序拿到：

Joint[0]

name:
Pelvis


position:
x,y,z


rotation:
quaternion

---

二、你的PC端程序应该是什么结构？

mocap_receiver

        |
        |
    Noitom SDK

        |
        |
    获取人体姿态

        |
        |
    转换成你的MotionFrame

        |
        |
    GMR

        |
        |
    MuJoCo

---

三、SDK调用流程（典型）

一般流程：

1. 初始化SDK

MocapApi api;


api.Init();

---

2. 连接动捕服务器

例如：

api.Connect(
"192.168.1.xxx",
49068
);

---

3. 注册回调

SDK一般两种模式：

---

模式A：主动拉取

你的程序循环：

while(true)
{

api.GetFrame(frame);


}

类似：

你问SDK：

现在人体姿态是多少？

SDK返回

---

模式B：订阅回调

SDK主动推送：

例如：

api.SetCallback(
OnFrame
);

然后：

每收到一帧：

调用：

OnFrame()

---

四、你的程序应该分几个线程

Thread 1

Noitom接收线程

Noitom SDK

100Hz

↓

MocapFrame Buffer

---

Thread 2

GMR线程

读取人体姿态

↓

IK

↓

29 DOF

---

Thread 3

MuJoCo控制线程

读取机器人目标

↓

mj_step()

动捕服
 |
 |
PNLink
 |
 |
PC Ethernet
 |
 |
Noitom SDK
 |
 |
你的程序
 |
 |
MuJoCo

Noitom MocapApi SDK

        ↓

NoitomReceiver.cpp

        ↓

HumanMotionFrame

        ↓

GMR

        ↓

RobotMotionFrame

        ↓

ZMQ

        ↓

MuJoCo Controller

---