背景说明

ROSMASTER-M1 硬件存在2 款可选相机、2 款可选激光雷达；

原厂镜像内置全部对应驱动例程，系统无法硬件自动识别传感器型号，必须手动在配置文件指定传感器类型，重启机器人服务生效。

一、工程路径

工作空间默认路径：

bash

运行

cd /root/rosmaster_ws/src/rosmaster_robot/config

核心配置文件：

• sensor_camera.yaml → 相机类型、参数配置
• sensor_lidar.yaml → 激光雷达类型、串口参数

二、修改激光雷达型号 sensor_lidar.yaml

1. 打开配置文件

bash

运行

vim sensor_lidar.yaml

2. 关键参数 lidar_type（二选一）

yaml

lidar:
  enable: true
  # 选项1：LD06 激光雷达（亚博标配固态雷达）
  lidar_type: "ld06"
  port: "/dev/ttyUSB0"
  baudrate: 230400

  # 选项2：RPLIDAR A1 雷达
  #lidar_type: "rplidar_a1"
  #port: "/dev/ttyUSB0"
  #baudrate: 115200

使用规则： 启用哪一款，就取消对应行注释；另一款全部注释。不能同时保留两个 lidar_type。

雷达参数对照表

表格

型号	lidar_type 字符串	波特率
LD06	ld06	230400
RPLIDAR A1	rplidar_a1	115200

三、修改相机型号 sensor_camera.yaml

bash

运行

vim sensor_camera.yaml

两种相机配置（二选一）

yaml

camera:
  enable: true
  # 方案1：USB UVC普通摄像头
  camera_type: "uvc_camera"
  video_device: "/dev/video0"
  width: 640
  height: 480
  fps: 30

  # 方案2：MIPI摄像头（RDK X5板载MIPI相机）
  #camera_type: "mipi_camera"

⚠️重点： 硬件安装的是 MIPI 排线相机 → camera_type: "mipi_camera" 硬件外接 USB 摄像头 → camera_type: "uvc_camera"

四、配置生效完整步骤

1. 保存 yaml 文件
2. 停止机器人后台服务

bash

运行

sudo systemctl stop rosmaster

1. 更新参数（修改 yaml 建议执行）

bash

运行

cd /root/rosmaster_ws
colcon build --packages-select rosmaster_robot
source install/setup.bash

1. 重启机器人服务

bash

运行

sudo systemctl start rosmaster

五、验证传感器是否正常加载

激光雷达验证

bash

运行

ros2 topic echo /scan
# 正常情况下持续输出激光测距数据

相机图像验证

bash

运行

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
# 在界面选择图像话题 /image_raw

六、常见故障说明

1. 无雷达数据 检查：lidar_type 名称拼写、波特率、串口/dev/ttyUSB0； 建议固定串口 udev 规则，防止插拔 USB 端口漂移。

2. 相机黑屏、无图像

• MIPI 相机：确认 camera_type 填写mipi_camera；填成 uvc 将无法打开 MIPI 传感器
• USB 相机：确认/dev/video0设备号，相机插拔可能变为 video1

1. 修改后配置不生效 必须停止 rosmaster systemd 服务再重启，只重启 launch 不生效。

七、快速模板（可直接复制给调试文档）

操作总结：

1. 根据机器人实际搭载硬件，在 sensor_camera.yaml 选择 uvc_camera / mipi_camera；
2. 在 sensor_lidar.yaml 选择 ld06 / rplidar_a1；
3. 停止、编译、重启 rosmaster 服务；
4. 通过 ros2 topic 查看话题数据验证。