[以太网/USB/其他总线] 【每周分享】EtherCAT分支器在人形机器人中的应用

但是对于实时性要求比较高的人形机器人，EtherCAT总线是较好的选择，这是因为EtherCAT的同步时间可以做到100ns以内，其次EtherCAT不需要网关和交换机，减少了大量的延时；如果没有EtherCAT分支器，那么人形机器人的通信总线的布线是这样的，举个例子，EtherCAT主站的总线穿过机器人的脖子然后返回来，然后再穿过机器人右臂的不同关节单元的EtherCAT从站然后返回来，如此依次

IEEE TNNLS，基于局部信息聚合的多智能体强化学习：机器人群动态任务分配

动态环境中的机器人群需要在任务位置、任务需求和通信关系持续变化时完成协同分配，论文将问题建模为去中心化部分可观测马尔可夫决策过程（Dec-POMDP），提出局部信息聚合多智能体深度确定性策略梯度算法（LIA-MADDPG）。集中训练阶段，LIA模块只聚合与当前机器人空间邻近或动作同步的机器人信息，降低全局联合状态造成的维度爆炸；分布式执行阶段，策略改进机制根据任务容量和邻居冲突程度动态修正动作。

原华为天才少年“楼燚航”离职去哪里了？！