引言：作为一名导航算法工程师，最近调试的小车比较多，有一些已经装好外壳的显然不太方便直接接上显示屏、键鼠去调试，毕竟小车要移动到不同的地方，所以了解到一种远程调试的方法，能够在笔记本上去远程小车的工控机进行调试，而且可以获取小车的ROS2数据在本地的rviz2进行可视化调试。本篇文章记录此方案，以供新入坑的工程师们用作参考。

在机器人开发中，我们经常面临这样的场景：工控机（车载电脑）调试操作不便，而我们的笔记本环境舒适、屏幕大，却由于没有直连硬件而无法直接调试机器人。传统的做法要么是把笔记本搬到机器人旁边，用SSH+X11转发跑rviz2，但画面延迟和卡顿经常会导致调试体验很差；要么用VNC远程桌面，资源开销大，操作也不流畅。

那么，有没有一种方案，既能远程让代码在工控机上编译运行，又能让可视化界面在笔记本上丝滑显示？答案是肯定的，这就是本文要介绍的“VSCode Remote-SSH + 本地Rviz2”方案。

这套方案的核心理念是 “计算在车端，显示在本地” ，利用ROS2自身的DDS通信机制，让本地的Rviz2直接订阅车端发布的话题，从而将可视化压力从工控机转移到笔记本，并且网络传输的只是纯粹的ROS数据，而非图像画面，因此对带宽要求低，体验极佳。

目录

一、方案原理速览

二、准备工作

2.1 硬件与网络要求

2.2 软件版本一致性

三、详细配置步骤

步骤1：网络连通性测试

步骤2：工控机开启SSH服务

步骤3：笔记本安装VSCode与Remote-SSH插件

步骤4：使用小鱼一键安装ROS2-Humble（工控机 & 笔记本）

步骤5：统一ROS2环境变量

步骤6：VSCode远程连接工控机

步骤7：启动工控机上的导航节点

步骤8：在笔记本本地启动Rviz2

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一、方案原理速览

首先，让我们先简单理解一下原理：

• VSCode Remote-SSH：在本地VSCode中直接编辑、编译、运行工控机上的代码，所有操作都在远程终端中执行，就像在本地一样。

• 本地Rviz2：在笔记本上独立运行一个Rviz2实例，通过ROS2的DDS网络（默认基于UDP）与工控机上的节点通信，订阅/odom、/scan、/map、/TF等话题，实时渲染可视化。

关键在于，工控机和笔记本必须处于同一局域网，并且ROS2环境配置一致，这样它们才能相互发现并交换数据。

二、准备工作

2.1 硬件与网络要求

• 一台工控机（推荐：Ubuntu 22.04，ROS2 Humble）

• 一台笔记本（同样Ubuntu 22.04，也可用Windows/WSL，但本文以Ubuntu为例）

• 同一个局域网

• 静态IP地址（建议为两台设备分别固定IP，避免DHCP变动导致连接中断）

2.2 软件版本一致性

这是整个方案成功的关键：笔记本和工控机必须安装完全相同版本的ROS2（例如都是Humble），否则数据类型定义可能不兼容，导致通信失败。

三、详细配置步骤

步骤1：网络连通性测试

首先，确保两台设备能互相ping通。

# 在笔记本终端
ping 192.168.1.100   # 替换为工控机的实际IP

如果ping不通，请检查防火墙（sudo ufw disable 临时关闭测试），并确认处于同一子网。

步骤2：工控机开启SSH服务

工控机需要开启SSH服务，以便VSCode远程连接。

sudo apt update
sudo apt install -y openssh-server
sudo systemctl enable ssh
sudo systemctl start ssh
# 查看SSH服务状态
sudo systemctl status ssh

步骤3：笔记本安装VSCode与Remote-SSH插件

在笔记本上安装VSCode，然后在扩展商店搜索“Remote - SSH”并安装。

步骤4：使用小鱼一键安装ROS2-Humble（工控机 & 笔记本）

在两台设备上分别执行以下命令，即可一键安装ROS2（推荐使用Humble版本）：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

脚本启动后，按照提示进行操作：

1. 选择功能：输入 1，选择“一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)”。

2. 选择软件源：推荐选择 1（使用脚本内置的国内镜像源），可大幅加速下载。

3. 选择ROS版本：由于系统是Ubuntu 22.04，输入 1 选择 humble（ROS2 Humble）。

4. 选择安装模式：建议选择 1“Desktop 版（推荐）”，该版本包含rviz2、turtlesim等图形化工具。

脚本将自动配置软件源、添加GPG密钥并安装所有依赖。整个过程约需5~10分钟（视网速而定）。安装完成后，脚本还会询问是否配置rosdep（推荐选择 Y，使用国内镜像rosdepc加速）。

小鱼一键安装工具由“鱼香ROS”开源维护，项目地址：fishros/install，感谢作者的贡献！

验证安装：安装完成后，运行小海龟例程检查是否成功：

# 终端1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端2（新开）
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

如果能显示小海龟窗口且能用键盘控制其移动，说明ROS2环境已就绪。

步骤5：统一ROS2环境变量

编辑两台设备的 ~/.bashrc 文件，在末尾添加以下两行（以域ID=42，中间件为CycloneDDS为例）：

export ROS_DOMAIN_ID=42
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

然后执行 source ~/.bashrc 使其生效。务必保证两台设备的这两个变量完全相同。

关于域ID：默认是0，但为了避免与其他设备冲突，建议设置为一个1~101之间的唯一整数。官方文档建议参考这里。

步骤6：VSCode远程连接工控机

1. 打开VSCode，CTRL+Shift+P打开命令界面，搜索remote，选择“Remote SSH：打开SSH配置文件……”

2. 按格式输入并保存：

   Host ziyan_linux               # 自定义一个服务器别名
       HostName 10.153.149.45    # 替换为你的服务器真实IP地址或域名
       User fssk                  # 替换为你的Linux登录用户名
       Port 22                    # SSH端口，默认为22，若修改过请填写实际端口

   

3. 选择SSH配置文件的保存位置（通常默认即可）。

4. CTRL+Shift+P打开命令界面，搜索remote，选择“Remote SSH：打开SSH连接到主机……”。

5. 点击连接，输入密码，稍等片刻，左下角显示“SSH: 主机名”即表示连接成功。

连接后，你可以像操作本地文件一样浏览工控机的文件夹，在终端中执行命令。

步骤7：启动工控机上的导航节点

这样远程就完成啦！接下来就是你熟悉的环节了，你可以在VSCode的远程终端中，source你的ROS2工作空间，然后启动导航相关的launch文件，例如：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py

此时工控机开始发布各类导航话题，所有ROS2的动作、服务、话题数据都可以在笔记本进行订阅。

步骤8：在笔记本本地启动Rviz2

注意：这个终端是笔记本的本地终端，不是在VSCode里！

打开一个新的终端窗口，source本地的ROS2环境和工作空间（如果有），然后直接运行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
rviz2

Rviz2启动后，点击左下角的“Add”按钮，添加话题（如 /map、/scan、/tf、/plan等）。如果一切正常，你就会看到机器人的模型、地图和路径规划的实时显示啦！

结语：非常开心看到你看完了整篇文章！如果你正在学习ros2，需要一些教材，比如鱼香ros老师的《ROS2机器人开发：从入门到实践 (桑欣)》，或者一些关于SLAM的《视觉SLAM18讲》《概率机器人》等书籍的电子版，可以私信我免费领取，希望对大家的学习过程有所帮助。