虚拟调试与 fe.screen-sim 简介

在工业自动化项目开发中，传统的现场调试往往面临工期紧张和机械碰撞的高风险。虚拟调试（Virtual Commissioning）技术通过在 PC 端构建 1:1 的数字孪生环境，让工程师在物理硬件未到位时即可对 PLC 程序和机器人轨迹进行联动验证，提前排除逻辑漏洞，从而大幅缩短现场交付周期并降低调试成本。

作为一款高效的工业级场景仿真软件，fe.screen-sim 能够完美模拟复杂的产线动态，而其核心在于实现仿真环境与各类控制系统之间的数据交互。本文将直接聚焦于硬核操作，为您完整带来 fe.screen-sim 通信接口（Communication Interfaces）的通用配置与机器人操作手册。

一、 前提条件（KUKA Office Lite 端）

在开始建立连接前，必须在 KUKA Office Lite 中完成以下两项前置准备：

1. 接通驱动装置 (Switch on drives)。

2. 安装 Y200 接口 (Install Y200 interface)：用于切换系统内部信号。安装路径为：调试 (Commissioning) -> 附加软件 (Additional software)。

   

二、 启动与配置连接器（KUKA Robot Connector 端）

• 前提条件与说明：

  • 请务必启动 KUKA Office Lite，并在同一台计算机上启动 KUKA Robot Connector。

  • 注意：请务必使用安装包中自带的 KUKA Robot Connector (fe.screen-sim V5 -> Tools)，以保证防火墙设置和连接的稳定性。

具体参数配置步骤：

• 步骤 1

  • 说明：如果使用的是 KUKA Office Lite V8.6 或更高版本，必须勾选此项。
    

• 步骤 2

  • 说明：如果 Office Lite 中的默认共享内存区域已被移动，则必须在此处的连接器中进行相应调整。
    

• 步骤 3

  • 说明：必须勾选 “使用 Y200 接口 (Use Y200 Interface)” 复选框。
    

• 步骤 4

  • 说明：如果该机器人是 SCARA 机器人，则必须勾选此项。
    

• 步骤 5

  • 说明：提供了以下可选功能：

    • 读取/写入计数器 ($Count[])

    • 读取定时器 ($Timer[])

    • 记录数字输入/输出 (Log Digital Inputs/Outputs)
      

• 步骤 6

  • 说明：现在必须选择任意一个空闲的 TCP 端口（例如：6000）。该端口也必须输入到客户端的 KUKA 机器人接口。
    

• 步骤 7 & 8

  • 说明：点击 Server Start 按钮开始建立连接；点击 Server Stop 按钮停止连接。
    
    

• 步骤 9 & 10

  • 说明：实时显示当前连接状态（Connection: Started），并在下方的 Logger 区域查看发送/接收的信号及警告信息。
    
    

三、 客户端接口配置（fe.screen-sim 端）

在 fe.screen-sim 的软件界面中进行如下接口配置：

• Interface-Name（接口名称）：在此处输入接口的名称。

• IP Address（IP 地址）：输入运行 KUKA Office Lite 的虚拟机 IP 地址。

• Port（端口）：输入 RobotConnector 对应的关联端口（如前面设置的 6000）。

• Read/Write All（全部读/写） & Log（日志）：可参阅通用接口设置。

• Addresses（信号地址定义）：信号地址的定义格式如下：

  • $IN[X] （数字输入）

  • $OUT[X] （数字输出）

  • Byte_X （字节信号）

  • Word_X （字信号）