一、学习网站

www.guyuehome.com
book.guyuehome.com

二、ROS1和ROS2的区别

架构的颠覆：ROS1的架构下，所有的节点需要适用Master进行管理，ROS2使用基于DDS的Discovery机制，和Master说拜拜。

API的重新设计：ROS1中的大部分代码都是基于2009年2月设计的APII；ROS2重新设计了用户API，使用方法类似

编译系统的升级：ROS1使用rosbuild、catkin管理项目；ROS2使用升级版的ament、colcon；

架构的对比：

核心概念：

工作空间（workspace）：开发过程的大本营

功能宝package：功能源码的聚集地

节点node：机器人的工作细胞

话题topic：节点间传递数据的桥梁

服务service：节点间的你问我答

通信接口interface：数据传递的标准结构

参数parameter：机器人系统的全局字典

动作ation：完整行为的流程管理

分布式通信distributed community：多计算平台的任务分配

DDS （data distribution service）：机器人的神经网络

ROS2的节点干掉了Master，通讯换成了DDS，核心概念没有变化，编程难度变大。

三、ubuntu的安装

Ubuntu镜像下载地址：https://ubuntu.com/download/desktop

清华园ubuntu镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/

虚拟机VWware下载地址：https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

安装步骤：

下载镜像：

1、打开虚拟机创建新的虚拟机

点击确定，然后点击开启此虚拟机，开启安装镜像。

接下来一直默认点击next

电脑名称最好改短一些，不然太长了不好记忆。

点击安装按钮，剩下就是等待安装完成即可。调节分辨率，我的是1600x1200比较合适。至此ubuntu系统安装完毕。

安装遇到这样报错的原因：

Something went wrong
We’re sorry,but we’re not sure what the error is. You can try restarting your computer and start the Installation process again. You can also report the issue.

解决方法：

豆包给的解答：最关键：全程离线安装，彻底关闭虚拟机网络（根治网络下载报错）

1. 删除当前报错虚拟机 + 全部虚拟磁盘文件，重新新建空白虚拟机；
2. 虚拟机硬件设置：选中 Network Adapter，取消勾选「已连接、开机时连接」，全程拔掉网卡；
3. 原理：不联网，安装器只会使用 ISO 镜像内预装内核，不会尝试在线下载linux-generic-hwe-24.04，直接避开 apt 下载失败环节。

四、接下来安装ros2

一键安装教程：ubuntu22.04 安装ros操作系统 - 吃旺旺雪饼的小男孩 - 博客园 (cnblogs.com)

命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装成功后：位置在/opt/ros

![(https://gitee.com/xzs520xzs/figure_of_typora/raw/master/202607292324256.png)

例子1：运动的小海龟

打开一个终端：输入

ros2 run turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，输入

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

然后在键盘上按上下左右键就可以控制海龟的运动。

例子2：hello world

打开一个终端，启动发布节点，往外发送字符串，输入

ros2 run demo_nodes_cpp talker 

再打开一个终端，输入下面语句，用于监听发布的信息

ros2 run demo_nodes_cpp listener

五、解决虚拟机和主机之间复制粘贴的问题

安装好之后，发现无法在主机与虚拟机之间复制粘贴文字，参照教程：VMware 虚拟机 Ubuntu 无法主机与虚拟机之间复制粘贴的详细解决方案_vmware复制粘贴用不了-CSDN博客

我使用的是第二个方法,三条指令即可。第一条指令作用是确保系统索引最新；第二条指令是安装open-vm-tools及桌面增强包，运行第二条指令是会让你选择y或者n，教程是选n，我这边选了y，也可以；第三条重启系统

sudo apt update
sudo apt install open-vm-tools open-vm-tools-desktop
sudo reboot

--晓凡 2026年7月29日于南宁书