AM2857 控制信号类型、电平、时序完整说明

适配你的硬件：STM32F103 + YB-ERF01-V3.0 运动控制板

一、基础控制信号规格

1. 信号类型

IN_A、IN_B：数字电平控制信号（CMOS 电平输入）

• 输入高电平 VIH ≥2.0V
• 输入低电平 VIL ≤0.8V ✅ STM32F103 3.3V IO 可以直接驱动，无需电平转换

2. 驱动逻辑回顾（单 H 桥）

表格

IN_A	IN_B	工作模式
0	1	电机正转， IN_B信号的PWM占空比控制转速
1	0	电机反转， IN_A信号的PWM占空比控制转速
0	0	滑行（高阻，自由停）两个方向都没有控制信号，自由滑动
1	1	刹车（输出短接，能耗制动），两个方向都控制信号，刹车

调速实现方案（两种标准时序）

二、两种 PWM 调速时序方案（工程最常用）

方案 1：单脚 PWM 调速（推荐，EMI 更低，推荐机器人使用）

固定方向电平，另一引脚输出 PWM 示例：正转调速

• IN_A = 0（恒定低电平）
• IN_B = PWM 波形（0~100% 占空比）

反转调速

• IN_A = PWM 波形（0~100% 占空比）
• IN_B = 0（恒定低电平）

时序特征：

1. PWM 周期建议：5kHz～20kHz

建议选用 10kHz；

低于 5kHz 电机刺耳噪音明显；超过 20kHz 芯片开关损耗上升、发热增加。

1. 占空比越大 → 平均电压越高，转速越快；
2. 切换转向前，先把 PWM 占空比降到 0，等待 1~2ms，再切换电平，防止 H 桥直通！

⚠️致命禁忌：禁止直接同时翻转 IN_A/IN_B 电平，极易出现上下管同时导通（直通炸管）。

方案 2：互补 PWM（不推荐 AM2857 使用）

IN_A 与 IN_B 输出反向 PWM，理论调压； AM2857无硬件死区保护，互补驱动极易产生直通，不建议采用。

三、关键时序约束（硬件保护重点）

1. 转向切换死区时间要求 当电机需要换向： 正转 → 停止 → 反转 软件必须插入 ≥1ms 滑行 / 刹车过渡区间 错误操作：直接 IN_A=0,IN_B=1 → 瞬间改成 IN_A=1,IN_B=0 → MOS 管关断存在延时，短暂上下桥直通，大电流冲击，烧毁芯片。

推荐安全切换流程：

1. PWM 占空比置 0

2. 设置 IN_A=0，IN_B=0（滑行），延时 1~2ms

3. 设置反向电平，逐步提升 PWM 占空比

4. 输入信号建立 / 保持时间 AM2857 内部逻辑延迟典型值：tPLH / tPHL ≈ 200~400ns STM32 定时器输出 PWM 完全满足，不需要额外时序等待。

5. 禁止同时持续输入 IN_A=1 & IN_B=1 长时间刹车 长时间刹车状态下电机堵转，持续大电流，芯片快速过热触发 OTP 保护。

四、噪声与时序 EMC 建议（你的板子重点：保护 ICM20948）

1. PWM 开关边沿会产生电磁干扰，干扰板载 ICM20948 九轴陀螺仪

• PWM 频率优先选择 10kHz，避开 IMU 采样频率谐波；
• AM2857 功率回路 PCB 远离 SPI 信号线与 IMU 区域；
• 电机两端并联 RC 吸收回路（原理图已经预留）抑制尖峰。

1. IN_A、IN_B 控制信号线串联 100Ω ~ 330Ω 限流电阻（原理图已设计），抑制震荡、减少辐射干扰。

五、STM32 软件时序模板伪代码

c

运行

// 电机正转调速
void Motor_Forward(uint8_t duty)
{
    Set_PWM_Duty(0);         // 先清零
    HAL_Delay(1);
    GPIO_INA = 0;
    GPIO_INB = 1;
    Set_PWM_Duty(duty);      // 逐步开启PWM
}

// 电机反转调速
void Motor_Backward(uint8_t duty)
{
    Set_PWM_Duty(0);
    HAL_Delay(1);
    GPIO_INA = 1;
    GPIO_INB = 0;
    Set_PWM_Duty(duty);
}

// 滑行停止
void Motor_CoastStop(void)
{
    Set_PWM_Duty(0);
    GPIO_INA = 0;
    GPIO_INB = 0;
}

六、常见踩坑点

1. PWM 频率设置过高（>25kHz）：芯片发热严重；
2. 无缓冲直接换向：瞬时直通，芯片发烫、损坏；
3. 长时间刹车堵转：触发过热保护，小车突然不动；
4. 控制信号缺少限流电阻：信号反射震荡，H 桥逻辑误触发。