备注：国产替代型双通道同步整流 H 桥，广泛用于亚博智能 ROS 小车、差速 / 麦轮机器人控制板，原理图上两路 AM2857 分别驱动 M1、M2 两组直流电机。

一、核心电气参数

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项目	参数
架构	双通道独立 H 桥（2 路 H 桥 / 单颗芯片）
电源电压 VCC	3V ~ 27V（常规机器人电池 7~24V 完美适配）
单通道持续输出电流	4A
单通道峰值电流	6.5A
控制逻辑	AIN1/AIN2、BIN1/BIN2 标准 PWM 电平控制
保护功能	过热关断（OTP）、欠压锁定 UVLO、输出短路保护
封装	SOP-8 带散热焊盘（PCB 必须铺铜散热）
控制电平	兼容 3.3V/5V MCU IO（STM32F103 直接驱动）

二、控制真值表（单路电机）

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AIN1	AIN2	工作模式
0	1	电机正转
1	0	电机反转
0	0	滑行（高阻）
1	1	刹车（两端短接）

调速方式：任意一路输入PWM 波形实现速度调节。

三、结合YB-ERF01-V3.0 原理图分析

原理图上摆放两颗 AM2857：

1. U1 → M1A、M1B：第一路直流电机
2. U2 → M2A、M2B：第二路直流电机 ✅ 硬件设计特点：

• 预留电流采样电阻（串联功率电阻），可以外接运放采集电机负载电流，实现堵转检测、电流闭环；
• 功率电源独立走线，和 3.3V 数字电源分开； ⚠️ 原理图隐患：

1. 散热设计：4A 持续电流下芯片发热明显，PCB 底层 / 顶层必须大面积铺铜连接芯片散热焊盘；样机短时运行没问题，长时间满载容易过热保护。
2. 续流与 EMC：电机两端建议预留 TVS / 肖特基吸收反向电动势，减少干扰 IMU（ICM20948）。

四、优势（教学机器人选型理由）

1. 国产芯片、供货稳定、成本低，相比 TI DRV8833 更适合批量教育控制板；
2. 耐压高达 27V，支持 12V/16V 锂电池小车；
3. 内置同步整流 MOS，导通损耗较低，相比老式 L298N 效率大幅提升；
4. 逻辑简单，STM32 定时器 PWM 直接驱动，代码极易调试。

五、短板（商用产品需要重视）

1. 无内置电流检测放大器 采样只能靠外部电阻 + 运放；DRV8871 自带内部电流采样，外围电路更少。
2. 通道电流上限 4A 只能驱动小型 520、25GA 减速电机；大功率麦轮底盘（≥6A）不适用，必须外置分立驱动或更大电流驱动芯片。
3. PWM 开关频率上限不高 高频 PWM 下 EMI 噪声变大，容易干扰板载 ICM20948 九轴传感器；布线时功率回路必须远离 IMU 区域。

六、横向选型对比（机器人常用驱动）

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芯片	通道	持续电流	电压	特点
AM2857	双通道 H 桥	4A / 通道	3~27V	性价比高，国产，教学小车首选
DRV8833	双通道 H 桥	1.2A / 通道	0~10.8V	低压小电流，电压上限低
DRV8871	单通道 H 桥	3.6A	6.5~45V	自带电流检测，单路驱动
BTN7971	单通道半桥	最大 40A	高压大功率	适合重载 AGV

七、工程落地建议（针对STM32F103 控制板）

1. PCB 布线强制规范 功率走线（VCC、M1A、M1B）加粗；功率回路和 IMU（ICM20948）分区布局，避免电机噪声引发姿态漂移；
2. 软件策略

• 启动阶段 PWM 缓升，防止冲击电流触发芯片保护；
• 利用电流采样电阻，编写堵转保护逻辑；

1. 场景边界 ✅ 适用：室内小型两轮差速底盘、教学 ROS 小车、实验室样机 ❌ 不适用：10kg 以上重载移动机器人、长时间满载工业 AGV

八、整套硬件链路串联

STM32F103定时器PWM输出 → AM2857控制引脚 → 驱动直流减速电机
ICM20948采集底盘姿态 → 通过SPI回传给STM32
STM32通过USB/CAN向上位机（RDK）上报里程/姿态，接收速度指令

AM2857（SOP-8 单通道 H 桥电机驱动）引脚完整定义

重要说明：一颗 AM2857 = 1 路完整 H 桥，驱动 1 台直流电机（不是双通道！YB-ERF01-V3.0 原理图里每一路电机独立一颗 AM2857，和亚博智能小车方案一致） 封装：SOP8（贴片，带底部散热焊盘，散热焊盘必须 PCB 铺铜接地 GND） 视角：芯片丝印朝上、引脚朝下（标准 TOP VIEW）

引脚编号 & 功能表

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引脚号	引脚名称	类型	功能说明
1	IN_A	输入	H 桥控制信号 A（STM32 PWM 输出）
2	IN_B	输入	H 桥控制信号 B（STM32 PWM 输出）
3	GND	电源地	功率地、信号地；底部散热焊盘和此引脚共地
4	VCC	功率电源	电机驱动主电源 3V~27V（直接接动力电池）
5	OUT_B	功率输出	电机接线端子 B
6	OUT_B	功率输出	与 5 脚内部连通（并联，增大载流能力）
7	OUT_A	功率输出	电机接线端子 A
8	OUT_A	功率输出	与 7 脚内部连通（并联，增大载流能力）

控制真值表（直接适配你的 STM32F103 程序）

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IN_A	IN_B	工作状态
0	1	电机正转
1	0	电机反转
0	0	滑行（高阻自由停止）
1	1	刹车（电机两端短接能耗制动）

调速方式：IN_A / IN_B 其中一路输出 PWM，另一路保持电平，调节占空比调速。

1. STM32 输出 PWM → 限流电阻 → IN_A、IN_B（1、2 脚）
2. VCC (4 脚) 接动力电源 VM（电池电压）
3. OUT_A(7/8)、OUT_B(5/6) 引出到电机端子 M1A、M1B
4. 电机两端并联 RC 吸收回路（原理图 R+C），抑制反向电动势，减少干扰 ICM20948 九轴陀螺仪

关键 PCB 硬件设计要点

1. 引脚 5/6、7/8 必须同时走线，充分利用并联引脚通流；
2. 底部散热焊盘大面积铺铜连接 3 脚 GND，长时间满载防过热保护；
3. VCC（4 脚）就近放置大容量电解 + 0.1uF 去耦电容；
4. 功率回路（VCC、OUT_A、OUT_B、GND）走线远离 ICM20948 传感器区域，避免开关噪声造成姿态漂移；
5. STM32 的 3.3V IO 可直接驱动 IN_A/IN_B，无需电平转换。

常见误区澄清

1. ❌ 误区：AM2857 是双通道驱动 ✅ 纠正：单颗只能驱动1 台电机；想要两路差速电机，必须使用两颗芯片（原理图就是 2 颗 AM2857 驱动 M1、M2）。
2. ❌ 混淆：AM2857 ≠ DRV8833 DRV8833 一颗芯片内置两路 H 桥，AM2857 单路 H 桥，引脚定义互不兼容。