CM3588 Plus 部署 ROS 2 Jazzy：TARKBOT R750 底盘、A2M7 雷达与 RViz2 联调记录

1. 项目背景

本文记录在 FriendlyElec CM3588 Plus 上部署 ROS 2 Jazzy，并完成 TARKBOT R750 全向底盘、A2M7 激光雷达与 RViz2 可视化联调的全过程。

最终目标是让板载 CM3588 作为机器人上位机，直接完成底盘通信、雷达采集、传感器数据发布和后续 SLAM 建图。

2. 硬件与软件环境

项目	配置
上位机	FriendlyElec CM3588 Plus
系统	Ubuntu 24.04.4 LTS，aarch64
内核	6.1.141 Rockchip/FriendlyElec 适配内核
ROS	ROS 2 Jazzy
机器人底盘	TARKBOT R750 全向移动底盘，OpenCTR H60 控制器
激光雷达	A2M7，CH340 串口芯片
底盘通信	USB CDC ACM，/dev/ttyACM0
雷达通信	USB CH340，/dev/ttyUSB0
ROS 中间件	Cyclone DDS

CM3588 通过网线连接 Windows，并使用 Windows Internet Connection Sharing 获取网络，板端地址为：

192.168.137.2

3. 确认系统与网络

首先确认系统版本：

uname -a
cat /etc/os-release

系统为 Ubuntu 24.04.4 LTS，架构为 ARM64，因此不能直接使用在 x86_64 WSL 中编译出的 ROS 可执行文件，必须将源码迁移到板端重新编译。

Windows ICS 环境下，默认 DNS 有时会解析异常。可临时切换 DNS：

sudo resolvectl dns eth0 223.5.5.5 1.1.1.1
sudo resolvectl flush-caches

验证网络：

sudo ping -c 3 1.1.1.1

注意：普通用户运行 ping 出现 missing cap_net_raw，属于系统权限配置问题，使用 sudo ping 即可，不影响 ROS。

4. 安装 ROS 2 Jazzy

通过鱼香 ROS 安装器安装 ROS 2 Jazzy，并使用国内镜像源。

安装后验证：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
echo $ROS_DISTRO
ros2 --help

输出 jazzy 说明 ROS 环境可用。

安装工作空间构建依赖：

sudo apt install -y build-essential \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-rosdep \
  python3-vcstool \
  python3-serial \
  libboost-thread-dev \
  ros-jazzy-rmw-cyclonedds-cpp

初始化 rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

配置环境变量：

echo 'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp' >> ~/.bashrc
echo 'source ~/ros2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里使用 Cyclone DDS，是为了保证后续多终端 ROS 2 通信稳定。

5. 迁移并编译机器人 ROS 功能包

从电脑 WSL 中复制源码到 CM3588：

tarkbot_robot
sllidar_ros2

在板端创建工作空间并编译：

cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

最终构建结果：

Finished <<< sllidar_ros2
Finished <<< tarkbot_robot
Summary: 2 packages finished

关键点：WSL 是 x86_64，CM3588 是 aarch64。只能迁移 src 源码目录，不能迁移 build、install、log 或已编译程序。

6. 检查 USB 串口设备

连接底盘和雷达后检查：

ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null
dmesg | tail -30

识别结果：

/dev/ttyACM0  # OpenCTR H60 底盘控制器
/dev/ttyUSB0  # A2M7 激光雷达 CH340

将当前用户加入串口权限组：

sudo usermod -aG dialout $USER

执行后必须重新登录 SSH，权限才会生效。

7. 启动并验证激光雷达

启动 A2M7 雷达节点：

ros2 launch tarkbot_robot lidar_a2m7_py.launch.py

正常启动日志如下：

GET_INFO reply bytes=26
GET_HEALTH reply bytes=10
scan descriptor=a55a0500004081
A2M7 python scan bridge started on /dev/ttyUSB0 @ 256000

说明串口、波特率、协议解析均正常。

检查雷达话题：

ros2 topic echo --no-daemon /scan --once

可看到：

frame_id: laser
angle_min: 0.0
angle_max: 6.283185
range_min: 0.05
range_max: 16.0

.inf 表示该方向未收到有效回波或距离超出范围，是正常数据，不代表雷达故障。

8. 启动并恢复底盘通信

启动底盘节点：

ros2 launch tarkbot_robot robot.launch.py

启动日志显示：

Set serial /dev/ttyACM0 at 230400 baud
is Connected to OpenCTR board
setup publisher on odom
setup publisher on imu
setup publisher on bat_vol
setup subscriber on cmd_vel
initialization completed, is Running!

初期执行：

ros2 topic echo --no-daemon /odom --once

会一直等待，没有输出。原因不是 ROS 节点崩溃，而是控制器尚未开始回传数据。

向底盘发送一次零速度安全指令：

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

该命令不会驱动机器人移动，但会触发控制器通信状态进入正常工作模式。

随后成功收到 /odom：

ros2 topic echo --no-daemon /odom --once

也成功收到 /imu：

ros2 topic echo --no-daemon /imu --once

9. 验证底盘与 IMU 发布频率

使用以下命令：

timeout 6s ros2 topic hz /imu
timeout 6s ros2 topic hz /odom

实测结果：

/imu  : 约 50.1 Hz
/odom : 约 50.1 Hz

频率稳定、抖动很小，说明底盘控制器、串口、ROS 驱动和 CM3588 性能均正常。

注意：ros2 topic hz 不支持 --no-daemon 参数。正确写法是：

ros2 topic hz /odom

10. 安装 RViz2 并解决图形库问题

系统最初仅安装了 ROS 基础组件，执行 rviz2 时提示找不到命令。

安装 RViz2：

sudo apt update
sudo apt install -y ros-jazzy-rviz2

不建议执行：

sudo apt upgrade

因为板子带有 FriendlyElec/Rockchip 定制内核、图形和多媒体软件包，整机升级风险较高。

安装完成后若出现：

libOgreMain.so.1.12.10: cannot open shared object file

原因是当前终端仍是安装前加载的 ROS 环境。重新加载环境即可：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
rviz2

11. RViz2 显示雷达和 TF

在 MobaXterm 开启 X11 Forwarding 后，通过 SSH 运行：

rviz2

RViz 默认 Fixed Frame 是 map，会报错：

Frame [map] does not exist

因为当前尚未运行 SLAM 建图节点，系统中还没有 map 坐标系。

将 RViz 的 Fixed Frame 改为：

odom

然后添加：

• TF
• /scan 对应的 LaserScan

此时可看到坐标关系：

odom -> base_footprint -> laser

以及雷达的二维障碍物点云。

建议将右上角视角从 Orbit 改为 TopDownOrtho，更适合查看二维雷达数据。

12. 最终联调结果

本次部署完成后，CM3588 已具备以下能力：

• ROS 2 Jazzy ARM64 原生运行
• 底盘 /odom 稳定发布，约 50 Hz
• IMU /imu 稳定发布，约 50 Hz
• A2M7 雷达 /scan 正常发布
• TF 坐标树连通
• RViz2 可实时显示坐标系和雷达点云
• 底盘与雷达均直接接入板端，无需再通过 Windows WSL 的 USB/IP 转发

13. 后续计划

下一步将在当前基础上安装并配置 slam_toolbox，完成：

1. 雷达 SLAM 实时建图
2. /map -> odom -> base_footprint -> laser 坐标树建立
3. 保存地图文件
4. 后续接入导航与自主移动功能

至此，机器人已经从“电脑 WSL 临时调试”过渡到“板端 CM3588 独立运行”的架构。