动作指令的格式

“@”符号在哪一行，就表示当前工具中心点在该P位置。
三种动作类型

一、关节运动 J（Joint）

1. 核心原理
   机器人6 个关节轴独立同步运转，各轴按自身最短路径加速、同时启停；只保证终点关节角度准确，不约束 TCP 工具中心点运动轨迹，空间路径是不规则曲线。

2. 指令格式与速度
   J P[1] 80% FINE
   ● 速度单位：百分比 %（1%~100%，代表机器人最大关节速度比例），也可填秒 / 毫秒；
   ● 定位：FINE 精准停点、CNT 平滑过渡拐角。

3. 优缺点
   ✅ 优点：移动速度最快、程序节拍短；编程最简单，远距离移动不易撞机；
   ❌ 缺点：TCP 路径不可控，移动中工具姿态会扭曲变化。

4. 适用场景
   无轨迹要求的快速点位移动：
   ● 机器人回零、安全避让、远距离换工位；
   ● 上下料、搬运、码垛取放料（接近工件前切换 L）；
   ● 程序开头 / 结尾的安全移动。

二、直线运动 L（Linear）

1. 核心原理
   强制TCP 工具中心点沿两点间纯直线移动，全程稳定控制工具姿态（焊枪 / 夹爪角度不变）；机器人实时联动多轴补偿，保证笛卡尔空间直线轨迹。

2. 指令格式与速度
   L P[2] 300mm/sec FINE
   ● 速度单位：mm/sec、cm/min（笛卡尔空间移动速度）；

3. 优缺点
   ✅ 优点：轨迹精准可控、姿态稳定，适合工艺作业；
   ❌ 缺点：速度比 J 慢，受最慢关节轴限制；容易触发奇异点报错。

4. 适用场景
   所有对路径有精度要求的工艺：
   ● 弧焊、激光切割、涂胶、喷涂；
   ● 装配插装、工件精准靠近 / 撤离、视觉定位取料；
   ● 打磨、抛光直线段作业。

三、圆弧运动 C（Circular）

1. 核心原理
   三点定圆弧：当前位置 = 起点 → 指令第一个点位 = 中间经过点 → 第二个点位 = 圆弧终点；TCP 沿平滑圆弧轨迹运动，全程保持工具姿态连续过渡。
2. 指令格式（一行两个点位，区别 J/L）
   C P[3] P[4] 200mm/sec FINE
   ● P [3]：圆弧途经点；P [4]：圆弧终点；
   ● 硬性规则：单条 C 指令圆弧不能超过 180°；画整圆需要多段 C 拼接。
3. 优缺点
   ✅ 优点：圆弧轨迹顺滑，姿态连续无抖动；
   ❌ 缺点：示教点位多，三点共线会报错；大弧度需分段编程。
4. 适用场景
   弧形工艺轨迹：
   ● 圆形焊缝、环形切割、圆弧涂胶；
   ● 圆形工件打磨、圆周搬运弧形避让；
   ● 钣金圆弧折弯跟随、环形焊接。
   三种指令核心对比表
   表格：
   指令 轨迹控制 速度单位 运动特点 典型用途
   J 关节 不控制 TCP 路径，只控关节角度 % 最快，路径曲线随机 快速点位搬运、安全移动
   L 直线 TCP 严格两点直线，姿态稳定 mm/sec 匀速直线，轨迹精准 弧焊、涂胶、精准装配
   C 圆弧 三点生成圆弧平滑轨迹 mm/sec 弧形连续轨迹 环形焊接、圆弧切割打磨
   补充实操小要点
5. 远距离空走用 J，靠近工件作业必须切 L/C；
6. L 指令遇到奇异点（手腕卡死），先用 J 移动避开再切直线；
7. C 指令三点不能在一条直线，否则机器人无法生成圆弧；
8. FINE：抓取、焊接起弧 / 收弧用；CNT：连续走轨迹、减少停顿提升节拍。