提示：会随着学习的加深，不断增加内容

文章目录

• 前言
• 一、修改相机IP地址
• 二、点云模式和深度图
• 三、内参调整
• 四、基础知识
• • 4.1单目相机和双目相机
  • 4.3 获取海康相机的SDK

前言

我使用的是MV-DPS200p-02

一、修改相机IP地址

点击设备信息IP地址 就可以更改IP 双击就可以进入内部

二、点云模式和深度图

在扫描模式当中，选择深度图模式就可以打开点云和深度图模式，如果想保存的话可以点击单次存图

三、内参调整

内参调整的目的是，检测相机有没有标定好，在相机出厂的时候，就已经标定好了，我们要再稍微检查一下。点击工具–》选择内参检查

右边部分上边相当于 RGB内参检查，下边相当于深度图内参检查
如下图所示，右边部分就是调节参数的部分，在这里面我们可以先测试(测试就是把图片上的黑洞一点一点的去掉)，下一步把测试好的，填上去就可以检测了

四、基础知识

• 最左边和最右边代表的是双目相机（获取深度图的，这里也可以获取点云但是比较粗糙）
• 中间两个，一个代表光（发射码，获取更精细的点云），另外一个是RGB相机（主要给点云增加彩色信息）

4.1单目相机和双目相机

• 原理：左右两个并列镜头，模拟人双眼视觉。两个镜头同时拍照，利用视差计算像素深度，直接输出每个点的三维距离天然得到点云。特点：能主动获取深度，精度比纯单目高；需要标定、体积更大、算法计算量更高。
• 只有一个镜头、单张成像，就是普通摄像头 / 手机相机。

4.3 获取海康相机的SDK

MV-DPS200P-02 → Linux MV3D SDK → ROS2驱动节点，去找技术售后，找到相应的SDK开发包（SDK_Mv3dRgbd_Linux_V1.4.1.4_250902），里面包含了ROS相应的开发包，因为相机是没有和机械臂直联的，我们可以基于这个进行ROS直采