通用机器人技术栈（核心能力）

1. 感知层（Perception）

目标：让机器人"看懂"世界

视觉：OpenCV、深度学习目标检测/分割

激光雷达：点云处理、3D感知

多模态融合：相机+雷达+IMU数据融合

3D视觉：双目、RGB-D、NeRF/3DGS

通用性：所有机器人都需要感知

2. 定位与建图（Localization & Mapping）

目标：知道"我在哪"

SLAM：视觉SLAM(ORB-SLAM)、激光SLAM

定位算法：粒子滤波、卡尔曼滤波

地图表示：栅格地图、拓扑地图、语义地图

通用性：移动机器人、服务机器人必备

3. 规划与控制（Planning & Control）

目标：决定"怎么动"

路径规划：A*、RRT、轨迹优化

运动控制：PID、MPC（模型预测控制）

机械臂规划：MoveIt、轨迹生成

全身控制：人形机器人的协调运动

通用性：所有机器人的核心

4. 决策与智能（Decision & Intelligence）

目标：决定"做什么"

强化学习：DRL、模仿学习

行为树/状态机：任务规划

大模型+机器人：VLA（视觉-语言-动作模型）

具身智能：端到端策略学习

通用性：未来的核心竞争力

5. 系统集成（System Integration）

目标：把所有能力整合起来

ROS/ROS2：机器人操作系统

分布式系统：多机协同

实时性：嵌入式、边缘计算

仿真：Gazebo、Isaac Sim、MuJoCo