一、概述

节点（Node）是ROS 2中的一个逻辑概念，它是ROS 2中最小的可执行程序，用于执行特定的任务（如控制电机的转动，采集和发布图像数据等），是构建复杂机器人系统的基本模块。一个机器人系统会包含多个节点，节点间通过节点名称进行区分。这些节点利用话题，服务和动作等通信机制进行相互间的数据交换，在逻辑上构成了节点图（Node Graph），如下图所示。

二、功能

具体来说节点通常具有两种功能：

①　完成具体的任务。

节点做为ROS 2最小的可执行程序，在运行时每个节点会启动一个进程，用于执行该节点的任务。机器人运行的实时性要求，节点内的任务应当尽可能单一，保证节点执行速度尽可能实时。

②　进行数据（信息）的传输。

节点内可以创建任意多的话题（发布者和订阅者），服务（服务器和客户动）和动作（动作服务器和动作客户端），用于和其他节点进行数据（信息）的传输，使得节点之间得以协作，让机器人完成复杂的任务。

        此外，ROS 2在节点的设计时根据实际机器人的需要，为节点添加了参数功能，并提供保存和设置参数的方法，以及ROS 2提供了协调启动和配置多个节点的Launch文件。