经验+：
AI：模块化设计，用AI写代码之前，记得告诉他在写代码的时候要考虑易维护，可扩展，适当增加报错控制台输出，以方便快速定位错误原因。

各个坐标系的转换，不同的传感器会有不同的坐标，要让他们的数据在同一坐标系下表示，就需要使用到坐标转换，例如我装了个新的激光雷达，不同的坐标系下，点云的坐标表示不同，我们把视角切换到激光雷达自身，以雷达自身为原点，建立二维坐标系，此时的点云坐标是在雷达坐标系下表示的，其含义是：对于激光雷达来说，点云在激光雷达的哪个方向。当我们把雷达坐标系转换为base_link坐标系时，则是以机器人自身为原点，建立三维坐标系，此时的点云坐标是则是在base_link坐标系下表示，其含义是：对于物理机器人来说，点云在机器人的哪个地方。
为什么要使用坐标系的转换？例如当我们想要在rviz上清晰的展示点云相对于机器人的位置以及点云具体在地图的哪个地方，此时就需要把点云坐标、机器人的坐标转换到map坐标系下表示，也就是说，要想知道各个传感器数据在地图上的哪个位置，就需要统一尺度，把各个传感器数据的坐标统一都转换到map坐标系下表示。