资料分享，专业PLC程序设计，程序+软件安装包+夹爪组件用SW软件打开+RobotStudio v6.08安装包，，仅供学习。 本视频展示 RobotStudio 搭建的 ABB 六轴机器人自动码垛仿真工作站，整套设备由滚筒输送线、真空吸盘机器人、码垛托盘、安全防护围栏组成，配套完整 RAPID 自动化程序，适合工业机器人教学实训。 输送线持续输送物料，到位传感器实时检测工件，有料信号触发机器人启动抓取流程。机器人分段运动至物料上方，低速精准贴合工件后开启真空吸盘，延时稳定负压后抬升工件，返回安全原点中转。程序采用三层 FOR 嵌套循环，搭配 Offs 点位偏移函数，自动生成 2 层、每行 2 个、每排 3 个共 12 个码垛点位，无需手动示教每一格。机器人带料移动至托盘上方分层下降，精准落料后关闭真空释放工件，抬升回原点循环抓取。整套程序区分抓取、码垛两大流程段，搭配延时、IO 联锁保障搬运稳定，另设专用调试子程序，方便现场点位校准。全程机器人分段设置安全过渡高度，规避设备碰撞，完整模拟工厂自动化码垛生产流程，直观演示循环逻辑、运动指令与真空吸盘 IO 控制核心知识点。