下肢康复机器人技术则是近年来迅速发展的一门新兴机器人技术，是机器人技术在医学领域的新应用；目前下肢康复机器人已成为国际社会研究的热点之一。本课题主要研究的下肢康复机器人系统的设计。

本次设计首先，介绍了下肢康复机器人国内外发展现状和应用情况，在此分析基础上提出了其设计方案；接着，对主要技术参数进行了计算选择；然后，对下肢康复机器人主要构成进行设计与校核并完成了控制系统的设计；最后，通过AutoCAD制图软件绘制了装配图及主要零部件图。

通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如：机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图等；掌握了普通机械产品的设计方法并能够熟练使用AutoCAD、软件，对今后的工作与生活具有极大意义。

摘 要

Abstract

第1章 绪 论

1.1研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.3 研究的主要内容

第2章 总体结构设计及参数确定

2.1设计要求

2.2分析

2.3方案的选择

2.3.1驱动方案选择

2.3.2关节结构的选择

2.3.3减重机构

2.4减重系统分析及相关计算

2.5机架的设计

2.6人体参数

第3章 足的背屈及跖屈机构设计

3.1布置形式的确定

3.2 蜗轮蜗杆材料的选择

3.3 蜗轮蜗杆主要参数计算

3.3.1 设计要求

3.3.2 选择蜗杆传动类型

3.3.3 蜗杆模数及分度圆直径的确定

3.3.4蜗轮及蜗杆几何尺寸的确定

3.4 蜗轮齿根弯曲疲劳强度的校核

3.5轴的设计及轴承选择

3.5.1轴的概述

3.5.2 转动轴的设计

3.5.3 转动轴的校核

3.5.4 蜗杆轴的设计

3.5.5 蜗杆轴的校核

3.5.6 轴承的选取

3.5.7 轴承的校核

第4章 足的前后及上下平动机构设计

4.1前后平动机构设计

4.1.1受力分析

4.1.2电机及丝杠选择

4.2上下平动机构设计

4.2.1受力分析

4.2.2升降电机及丝杠选择

总 结

参考文献

致 谢

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