Hand-Eye Calibration

Hand-Eye Calibration（hand_eye_calibration）是一个基于 ROS 2 的手眼标定工具，用于计算机器人末端与视觉传感器（如相机）之间的坐标变换。

1. 环境准备

1.1 安装中文字体（解决界面显示问题）

运行以下命令更新并安装常用中文字体：

# 更新并安装常用中文字体
apt update
apt install -y \
    fonts-wqy-microhei \
    fonts-wqy-zenhei \
    fonts-noto-cjk \
    fonts-noto-cjk-extra \
    fontconfig
更新字体缓存
fc-cache -fv
验证安装是否成功（可选）
fc-list :lang=zh
Qt 6 程序运行所需的 X11 光标库
sudo apt install libxcb-cursor0

2. 下载与运行

你可以从 Releases 页面下载对应 ROS 2 版本的预编译可执行文件。

ROS 2 版本	下载文件	SHA256 校验和
Humble	HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0	babbc39666d80d7799e23db5407ab8b38e7e636e9ada21b674203ef18ce2c736
Jazzy	HandEyeCalibration_Jazzy_v1.0.0	15bbd01f07d321aad05ffc2bc0f22108900f7c533da5ca6ea8cd57e83aba753a

快速开始

# 1. 下载对应版本（以 Humble 为例）
wget https://github.com/yx2coder/Hand-Eye-Calibration/releases/download/v1.0.0/HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0
2. (可选) 校验文件完整性
sha256sum HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0
输出应与上表校验和一致
3. 添加执行权限并运行
chmod +x HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0
./HandEyeCalibration_Humble_v1.0.0

3. 界面预览与操作步骤

3.1 设置 Charuco 标定板参数

• 设置每个格子的边长和 marker 的边长（略小于格子边长），生成并打印。
• 注意：使用打印的标定板时，每个边长和 marker 边长需要根据实际打印的标定板尺寸进行修改。
• 点击目标生成按钮。

3.2 设置 ROS 2 话题

3.3 数据采集与解算

• 采集 15 组及以上不同角度、不同姿态的数据。

3.4 采集数据质量分析

• 采集 15 组及以上不同角度、不同姿态的数据。

3.5 坐标系转换

• 将标定的坐标系由 color frame 转换到 camera_link。

👥 作者与维护者

• 作者：lyx - 2568019348@qq.com

📄 许可证

本项目采用 Apache License 2.0 进行许可。

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